(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211182112.4 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 北京易控智驾科技有限公司 地址 100083 北京市海淀区中关村东路8号 东升大厦AB座七层701B单 元 (72)发明人 何玉东　 (74)专利代理 机构 北京德崇智捷知识产权代理 有限公司 1 1467 专利代理师 王欣 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) H04W 4/40(2018.01) H04L 67/12(2022.01) (54)发明名称 无人车的调度平台、 无人车、 调度方法和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种无人车的调度平台、 无人 车、 调度方法和存储介质， 属于无人驾驶技术领 域。 调度平台确定一个作业区域内的n辆挖机、 m 个排土场和 需要循环执行作业任务的至少两辆 无人车， n和m中的至少一个大于或等于2； 针对每 辆无人车设置n辆挖机和/或m个排土场的优先级 信息， 得到包含优先级信息的循环调度任务列 表； 向无人车发送循环调度任务列表， 以使无人 车在循环执行作业任务时， 不依靠调度平台的调 度， 基于优 先级信息和车间通信获取到的通信数 据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务， 通信数据表示每辆挖机或每个排土场在当前时 刻所分配的无人车的数量。 本申请提高了作业区 域内无人车的协同作业效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115271559 A 2022.11.01 CN 115271559 A 1.一种无 人车的调度平台， 其特 征在于， 包括： 任务构建模块和任务下发模块； 所述任务构建模块， 能够确定一个作业区域内的n辆挖机、 m个排土场和需要循环执行 作业任务的至少两辆无人车， 所述作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停 靠以卸载物料， 其中， n和m中的至少一个大于或等于2， 且所述作业区域内的无人车之间以 及无人车与挖机之间能够进行车间通信； 针对每辆无人车设置所述n辆挖机和/或所述m个 排土场的优先级信息， 得到包含所述优先级信息的循环调度任务列表， 所述优先级信息表 示无人车选择挖机或排土场的优先级； 所述任务下发模块， 能够 向无人车发送所述循环调度任务列表， 以使所述无人车在循 环执行作业任务时， 不依靠调度平台的调度， 基于所述优先级信息和车间通信获取到的通 信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务， 所述通信数据表示每辆挖机或每个排 土场在当前时刻所分配的无 人车的数量。 2.根据权利要求1所述的无人车的调度平台， 其特征在于， 所述任务下发模块包括信 息 接收部和任务发送部； 当所述信 息接收部接收到触发指令或无人车上报的预设状态信 息、 完成指定任务信 息 或所处特定位置信息时， 所述任务发送部向所述无 人车发送所述循环调度任务列表。 3.根据权利要求1所述的无 人车的调度平台， 其特 征在于， 所述任务构建模块， 能够获取每个作业区域内所有的挖机的待装时间， 所述待装时间 是一个挖机为已分配至自身的所有无人车装载物料所需的时间； 基于每个作业区域对应的 待装时间为每辆无人车分配一个作业区域， 以使每个作业区域内所有的挖机的待装时间均 衡； 针对每个作业区域内的每辆无人车设置挖机的优先级信息， 以使每个作业区域内的每 个挖机的待装时间均衡。 4.根据权利要求1至 3任一所述的无 人车的调度平台， 其特 征在于， 所述任务构建模块， 能够为所述n辆挖机设置至少两种优先级， 且不同优先级对应的无 人车的数量均衡； 为所述m个排土场设置至少两种优先级， 且不同优 先级对应的无人车的数 量均衡。 5.一种无 人车， 其特征在于， 包括： 任务接收模块和任务执 行模块； 所述任务接收模块， 能够接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表， 所述循环 调度任务列表包括针对至少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息， 所 述至少两辆无人车、 所述n辆挖机和所述m个排土场位于一个作业区域内， 无人车需要循环 执行在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务， 且所述作业区域 内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够进行车间通信， 其中， n和m中的至少一个大于 或等于2， 且所述优先级信息表示无 人车选择挖机或排土场的优先级； 所述任务执行模块， 能够在循环执行作业任务 时， 不依靠所述调度平台的调度， 基于所 述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务， 所述通信数据表示每辆挖机或每 个排土场在当前时刻所分配的无 人车的数量。 6.根据权利要求5所述的无 人车， 其特征在于， 还 包括信息上报模块； 所述信息上报模块， 能够 向所述调度平台上报预设状态信息、 完成指定任务信息或所 处特定位置信息， 以使所述调度平台在接 收到所述预设状态信息、 完成指定任务信息或所 处特定位置信息时， 向所述无 人车发送所述循环调度任务列表。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115271559 A 27.根据权利要求5或6所述的无 人车， 其特征在于， 所述任务执行模块， 能够从所述作业区域中选择至少一个待选的挖机， 与所述至少一 个待选的挖机或其他无人车进 行车间通信以获取通信数据， 根据所述通信数据从所述至少 一个待选的挖机中选择一个挖机来执 行作业任务； 和/或， 所述任务执行模块， 能够从所述作业区域中选择至少一个待选的排土场， 与其他无人 车进行车间通信以获取通信数据， 根据所述通信数据从所述至少一个待选的排土场中选择 一个排土场来执 行作业任务。 8.根据权利要求7所述的无人车， 其特征在于， 所述通信数据包括正在装载物料的无人 车的第一数量、 待装物料的无 人车的第二数量和排队的无 人车的第三数量； 所述任务执行模块， 能够获取每个待选的挖机对应的第 一数量、 第二数量和第 三数量， 将所述第一数量、 所述第二数量和所述第三数量之和最小的挖机确定为 最终选择的挖机 。 9.一种无 人车的调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定一个作业区域内的n辆挖机、 m个排土场和需要循环执行作业任务的至少两辆无人 车， 所述作业任务包括在挖机处停靠以装载物料和在排土场处停靠以卸载物料， 其中， n和m 中的至少一个大于或等于2， 且所述作业区域内的无人车之间以及无人车与挖机之间能够 进行通信； 针对每辆无人车设置所述n辆挖机和/或所述m个排土场的优先级信息， 得到包含所述 优先级信息的循环调度任务列表， 所述优先级信息表示无人车选择挖机或排土场的优先 级； 向无人车发送所述循环调度任务列表， 以使所述无人车在循环执行作业任务时， 不依 靠调度平台的调度， 基于所述优先级信息和车间通信获取到的通信数据实时选择挖机和/ 或排土场来执行作业任务， 所述通信数据 表示每辆挖机或每个排土场在当前时刻所分配的 无人车的数量。 10.一种无 人车的调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收无人车的调度平台发送的循环调度任务列表， 所述循环调度任务列表包括针对至 少两辆无人车设置的n辆挖机和/或m个排土场的优先级信息， 所述至少两辆无人车、 所述n 辆挖机和所述m个排土场位于一个作业区域内， 无人车需要循环执行在挖机处停靠以装载 物料和在排土场处停靠以卸载物料的作业任务， 且所述作业区域内的无人车之 间以及无人 车与挖机之间能够进行通信， 其中， n和m中的至少一个大于或等于2， 且所述优先级信息表 示无人车选择挖机或排土场的优先级； 在循环执行作业任务时， 不依靠调度平台的调度， 基于所述优先级信息和车间通信获 取到的通信数据实时选择挖机和/或排土场来执行作业任务， 所述通信数据表示每辆挖机 或每个排土场在当前时刻所分配的无 人车的数量。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令， 所 述至少一条指令由处 理器加载并执 行以实现如权利要求9或10所述的无 人车的调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115271559 A 3