(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211178963.1 (22)申请日 2022.09.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115271556 A (43)申请公布日 2022.11.01 (73)专利权人 江西萤火虫微电子科技有限公司 地址 330096 江西省南昌市南昌 高新技术 产业开发区艾溪湖北路269号科创中 心3#楼5楼 (72)发明人 田丰　黄伟　祝华锋　徐晓明　 丁建中　万姜涛　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 何世磊(51)Int.Cl. G06F 17/00(2019.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/04(2012.01) (56)对比文件 CN 114153212 A,202 2.03.08 CN 114879689 A,202 2.08.09 US 202125270 5 A1,2021.08.19 李靖等. 《区域多 任务安全隐患排除的机 器 人调度策略》 . 《电讯技 术》 .2020,第6 0卷(第1 期),第97-10 5页. 审查员 张文明 (54)发明名称 机器人任务调度方法、 装置、 可读存储介质 及电子设备 (57)摘要 一种机器人任务调度方法、 装置、 可读存储 介质及电子设备， 应用于总控端， 所述总控端与 多个作业区域的调度端电性连接， 该方法包括， 获取生产任务， 并将生产任务划分为多个子任 务； 根据子任务的任务内容确定子任务的任务类 型， 并根据各个子任务的任务类型和当前闲置机 器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机 器人， 确定各个子任务所属的作业区域， 并将目 标机器人和相应的子任务分配给子任务所属的 作业区域的调度端， 以使该调度端在本作业区域 内规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制 分配到的目标机器人执行相应的子任务。 本发明 可以大大提高生产任务完成效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115271556 B 2022.12.30 CN 115271556 B 1.一种机器人任务调度 方法， 其特征在于， 应用于总 控端， 所述总 控端与多个作业区域 的调度端电性连接， 所述机器人为物流机器人， 所述机器人任务调度方法包括， 获取生产任务， 并根据所述生产任务的作业内容， 以及生产任务涉及的各个作业区域 将该生产任务划分为多个子任务； 根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型， 并根据 各个所述子任务的任 务类型和当前 闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人， 所述任务类型包 括长期类型和短期类型， 长期类型 的任务是指 需要长时间执行， 且任务不能错过任务规定 的期限的任务， 短期 类型的任务没有严格的时间限制， 为零散的任务， 所述基本信息包括功 能和状态等级， 所述状态等级用于表示机器人的状态良好 程度； 确定各个所述子任务所属的作业区域， 并将所述目标机器人和相应的所述子任务分配 给所述子任务所属的作业区域的调 度端， 以使所述调度端在本作业区域内规划分配到的目 标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人在本作业区域内执 行相应的所述子任务； 所述根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子 任务的目标机器人的步骤 包括： 根据机器人的状态等级确定各个闲置机器人的优先级， 以及根据 所述任务类型确定各 个子任务的任务优先级， 其中， 所述长期类型的子任务的优先级高于所述短期类型的； 根据预设的筛 选规则确定执 行所述子任务的目标机器人， 所述筛 选规则为： 任务内容与目标机器人的功能适配； 按照机器人优先级和任务优先级选择目标机器人， 机器人优先级根据机器人的状态等 级确定， 状态等级越高优先级越高， 选择执行各个子任务的目标机器人时， 优先选择机器人 优先级高的闲置机器人， 且任务优先级高的子任务优先分配给机器人优先级高的闲置机器 人； 所述将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调 度端的步骤之后还 包括： 当获取到当前作业区域的调度端发送的针对其他作业区域的物料请求信 息时， 发送调 度信息至所述其他作业区域的调 度端， 以使 所述其他作业区域的调 度端调用其作业区域内 执行所述短期类型的子任务的目标机器人将 请求的物料转 运至预设转 运点。 2.如权利要求1所述的机器人任务调度方法， 其特征在于， 所述状态等级根据机器人的 健康状态、 能耗和工作效率确定 。 3.如权利要求1所述的机器人任务调度方法， 其特征在于， 所述发送调度信 息至所述其 他作业区域的调度端的步骤之前还 包括： 判断所述其他作业区域的调度端是否分配有执行所述短期类型的子任务的目标机器 人； 若是， 执行发送调度信息 至所述其他作业区域的调度端的步骤； 若否， 发送调度任务至一闲置机器人， 以使所述闲置机器人移动至所述其他作业区域 并将请求的物料转 运至预设转 运点。 4.如权利要求1所述的机器人任务调度方法， 其特征在于， 所述将所述目标机器人和相 应的所述子任务分配给 所述子任务所属的作业区域的调度端的步骤 包括： 将所述目标机器人的配置信息和相应的所述子任务发送至所述子任务所属的作业区权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115271556 B 2域的调度端， 以使所述调度端配置所述目标机器人和所述子任务。 5.如权利要求1所述的机器人任务调度方法， 其特征在于， 所述调度端在本作业 区域内 规划分配到的目标机器人的行驶路线的步骤 包括： 所述调度端根据实际环境标注本区域的所有位置标记点并建立 区域地图， 将所述区域 地图通过 数据提取转 化形成拓扑图结构； 所述调度端利用Dijkst ra算法和所述拓扑图规划出最优行驶路线。 6.一种机器人任务调度装置， 其特征在于， 应用于总 控端， 所述总 控端与多个作业区域 的调度端电性连接， 所述机器人为物流机器人， 所述机器人任务调度装置包括， 任务划分模块， 用于获取生产任务， 并根据 所述生产任务的作业内容， 以及生产任务涉 及的各个作业区域将该生产任务划分为多个子任务； 确定模块， 用于根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型， 并根据各个 所述子任务的任务类型和当前 闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人， 所述任务类型包括长期类型和短期类型， 长期类型 的任务是指需要长时间执行， 且任务不 能错过任务规定的期限的任务， 短期类型的任务没有严格的时间限制， 为零散的任务， 所述 基本信息包括功能和状态等级， 所述状态等级用于表示机器人的状态良好 程度； 分配模块， 用于确定各个所述子任务所属的作业区域， 并将所述目标机器人和相应的 所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调 度端， 以使所述调 度端在本作业区域内 规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人在本作业区域内执行相 应的所述子任务； 所述根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子 任务的目标机器人的步骤 包括： 根据机器人的状态等级确定各个闲置机器人的优先级， 以及根据 所述任务类型确定各 个子任务的任务优先级， 其中， 所述长期类型的子任务的优先级高于所述短期类型的； 根据预设的筛 选规则确定执 行所述子任务的目标机器人， 所述筛 选规则为： 任务内容与目标机器人的功能适配； 按照机器人优先级和任务优先级选择目标机器人， 机器人优先级根据机器人的状态等 级确定， 状态等级越高优先级越高， 选择执行各个子任务的目标机器人时， 优先选择机器人 优先级高的闲置机器人， 且任务优先级高的子任务优先分配给机器人优先级高的闲置机器 人； 所述机器人任务调度装置， 还 包括： 发送模块， 用于当获取到当前作业 区域的调度端发送的针对其他作业 区域的物料请求 信息时， 发送调度信息至所述其他作业区域的调度端， 以使所述其他作业区域的调度端调 用其作业区域内执行所述短期类型的子任务的目标机器人将请求的物料转运至预设转运 点。 7.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有程序， 所述程 序被所述处 理器执行时实现如权利要求1 ‑5任一所述的机器人任务调度方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行时 实现如权利要求1 ‑5任一所述的机器人任务调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115271556 B 3