(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211533261.0 (22)申请日 2022.12.02 (71)申请人 广汽埃安 新能源汽车股份有限公司 地址 511447 广东省广州市番禺区石楼镇 龙瀛路36号 (72)发明人 李敏　张雄　蒋建辉　罗鸿　 陶武康　蔡仲辉　艾永军　黄家琪　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车辆轨迹规划方法、 装置、 电子设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了车辆轨迹规划方法、 装置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 获取历史帧障碍物车辆轨迹 信息集和当前车辆的顶部车载相机拍摄的第一 道路图像； 得到障碍物车辆识别信息组； 基于当 前车辆的底部车载相机拍摄的第二道路图像， 对 障碍物车辆识别信息组中的每个障碍物车辆识 别信息包括的障碍物车辆轮胎接地点识别坐标 组中的各个障碍物车辆轮胎接地点识别坐标进 行矫正处理以生成矫正后障碍物车辆轮胎接地 点坐标组； 对历史帧障碍物车辆轨迹信息集中满 足预设匹配条件的历史帧障碍物车辆轨迹信息 进行更新处理； 对当前车辆进行轨迹规划， 得到 车辆规划轨迹方程。 该实施方式可以提高生成的 规划轨迹的准确度。 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 115540894 A 2022.12.30 CN 115540894 A 1.一种车辆 轨迹规划方法， 包括： 获取历史帧障碍物车辆 轨迹信息集和当前 车辆的顶部车 载相机拍摄的第一道路图像； 对所述第 一道路图像进行障碍物车辆识别， 得到障碍物车辆识别信 息组， 其中， 所述障 碍物车辆识别信息组中的每个障碍物车辆识别信息包括障碍物车辆轮胎接地点识别坐标 组； 基于所述当前车辆的底部车载相机拍摄的第 二道路图像， 对所述障碍物车辆识别信 息 组中的每个障碍物车辆识别信息包括的障碍物车辆轮胎接地点识别坐标组中的各个障碍 物车辆轮胎接地点识别坐标进 行矫正处理以生成矫正后障碍物车辆轮胎接地点坐标 组， 得 到矫正后障碍物车辆轮胎接地 点坐标组集 合； 利用所述矫正后障碍物车辆轮胎接地点坐标组集合， 对所述历史帧障碍物车辆轨迹信 息集中满足预设匹配条件的历史帧障碍物车辆轨迹信息进 行更新处理， 以生成更新后障碍 物轨迹信息集； 基于所述更新后障碍物轨迹信息集， 对所述当前车辆进行轨迹规划， 得到车辆规划轨 迹方程。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述车辆规划轨 迹方程发送至所述当前 车辆的控制终端以供控制车辆移动。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述当前车辆的底部车载相机拍摄的第 二道路图像， 对所述障碍物车辆识别信息组中的每个障碍物车辆识别信息包括的障碍物车 辆轮胎接地点识别坐标组中的各个障碍物车辆轮胎接地点识别坐标进行矫正处理以生成 矫正后障碍物车辆轮胎接地 点坐标组， 包括： 对所述第 二道路图像进行障碍物车辆信 息检测， 以生成障碍物车辆检测信息组， 其中， 所述障碍物车辆检测信息组中每个障碍物车辆检测信息包括障碍物车辆检测标识和障碍 物车辆轮胎接地 点检测坐标组； 基于所述障碍物车辆检测信息组中障碍物车辆检测信息包括的障碍物车辆检测标识 和障碍物车辆轮胎接地点检测坐标 组， 对所述障碍物车辆识别信息组中的每个障碍物车辆 识别信息包括的障碍物车辆轮胎接地点识别坐标组中的各个障碍物车辆轮胎接地点识别 坐标进行矫 正处理以生成矫 正后障碍物车辆轮胎接地 点坐标组。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述障碍物车辆识别信 息组中的每个障碍物车辆 识别信息还包括障碍物车辆识别标识； 以及 所述基于所述障碍物车辆检测信息组中障碍物车辆检测信息包括的障碍物车辆检测 标识和障碍物车辆轮胎接地点检测坐标 组， 对所述障碍物车辆识别信息组中的每个障碍物 车辆识别信息包括的障碍物车辆轮胎接地点识别坐标组中的各个障碍物车辆轮胎接地点 识别坐标进行矫 正处理以生成矫 正后障碍物车辆轮胎接地 点坐标组， 包括： 从所述障碍物车辆检测信息组中选出包括的障碍物车辆检测标识与所述障碍物车辆 识别信息包括的障碍物车辆识别标识相匹配的障碍物车辆检测信息， 作为目标障碍物车辆 检测信息； 对于所述目标障碍物车辆检测信息包括的障碍物车辆轮胎接地点检测坐标组和所述 障碍物车辆识别信息包括的障碍物车辆轮胎接地点识别坐标组中的每个障碍物车辆轮胎 接地点识别坐标， 执 行如下矫 正步骤以生成矫 正后障碍物车辆轮胎接地 点坐标：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115540894 A 2从所述障碍物车辆轮胎接地点检测坐标组中选出与所述障碍物车辆轮胎接地点识别 坐标相匹配的障碍物车辆轮胎接地点检测坐标， 作为匹配障碍物车辆轮胎接地点检测坐 标； 确定所述障碍物车辆轮胎接地点识别坐标与所述匹配障碍物车辆轮胎接地点检测坐 标的坐标距离值； 响应于确定所述坐标距离值小于等于预设距离 阈值， 基于所述障碍物车辆轮胎接地点 识别坐标和所述匹配障碍物车辆轮胎接地点检测坐标， 生成检测坐标融合权重值和识别坐 标融合权 重值； 基于所述检测坐标融合权重值和识别坐标融合权重值， 对所述障碍物车辆轮胎接地点 识别坐标和所述匹配障碍物车辆轮胎接地点检测坐标进行加权求和处理， 以生成矫正后障 碍物车辆轮胎接地 点坐标。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 响应于确定所述 坐标距离值大于所述预设距离阈值， 获取历史帧轮胎接地 点坐标； 对所述历史帧轮胎接地点坐标、 所述障碍物车辆轮胎接地点识别坐标和所述匹配障碍 物车辆轮胎接地点检测坐标进行加权求和处理， 以生成矫正后障碍物车辆轮胎接地点坐 标。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述障碍物车辆轮胎接地点识别坐标和 所述匹配障碍物车辆轮胎接地点检测坐标， 生成检测坐标融合权重值和识别坐标融合权重 值， 包括： 确定与所述障碍物车辆轮胎接地点识别坐标对应的识别坐标数量、 和与所述匹配障碍 物车辆轮胎接地 点检测坐标对应的检测坐标 数量； 从预设的数量权重信 息表中， 选出与所述识别坐标数量和所述检测坐标数量相匹配的 数量权重信息， 其中， 所述数量权重信息表中的数量权重信息包括第一融合权重值和第二 融合权重值； 将所匹配的数量权重信息中的第一融合权重值和第二融合权重值分别确定为识别坐 标融合权 重值和检测坐标融合权 重值。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述历史帧障碍物车辆轨迹信 息集中的每个历史 帧障碍物车辆轨迹信息包括： 历史障碍物车辆轨迹、 历史障碍物车辆航向角和障碍物车辆 尺寸信息； 以及 所述利用所述矫正后障碍物车辆轮胎接地点坐标组集合， 对所述历史帧障碍物车辆轨 迹信息集中满足预设匹配条件的历史帧障碍物车辆轨迹信息进行更新处理， 以生成更新后 障碍物轨 迹信息集， 包括： 对于所述历史帧障碍物车辆轨迹信息集中满足预设匹配条件的每个历史帧障碍物车 辆轨迹信息， 执 行如下更新步骤以生成更新后障碍物轨 迹信息： 将所述矫正后障碍物车辆轮胎接地点坐标组集合中与所述历史帧障碍物车辆轨迹信 息相匹配的矫正后障碍物车辆轮胎接地点坐标组确定为目标障碍物车辆轮胎接地点坐标 组； 确定所述目标障碍物车辆轮胎接地点坐标组中各个目标障碍物车辆轮胎接地点坐标 的中心点 坐标；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115540894 A 3