(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211386783.2 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 浙江智马达智能科技有限公司 地址 315336 浙江省宁波市杭州湾新区众 创二路7号 I栋B区 申请人 智马达 （上海） 机 器人科技有限公司 (72)发明人 于诗梦　徐高伟　王逸平　董树才　 王鑫琛　吴建康　邢少杰　陈大宇　 (74)专利代理 机构 北京智汇东方知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11391 专利代理师 赵云秀 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种车道线检测模型的训练方法 (57)摘要 本发明提供了一种车道线检测模型的训练 方法， 涉及神经网络模型训练技术领域。 本发明 先获取道路样本图像， 道路样 本图像标注有真实 车道线， 然后将道路样本图像输入至预先建立的 初始模型中， 然后以道路样本图像的底边为横 轴， 在横轴上选取锚点， 然后以锚点为起点生成 多个不同预设角度的直线锚线， 并生成与直线锚 线相切的曲线锚线， 最后根据真实车道线与各个 直线锚线之间的距离以及真实车道线与各个曲 线锚线之间的距离对初始模型的参数进行调整， 以训练初始模 型。 上述技术方案在对初始模型进 行训练时不仅仅生成直线锚线， 还生成曲线锚 线， 可以兼顾普通场景下的车道线的检测和弯道 场景下的车道线的检测， 提高了弯道场景下车道 线检测的准确率。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115546754 A 2022.12.30 CN 115546754 A 1.一种车道线检测模型的训练方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取道路样本图像， 所述道路样本图像标注有真实车道线； 将所述道路样本图像输入至预 先建立的初始模型中； 以所述道路样本图像的底边 为横轴， 在所述横轴上选取锚点； 以所述锚点为起点生成多个不同预设角度的直线锚线， 并生成与所述直线锚线相切的 曲线锚线； 根据所述真实车道线与各个直线锚线之间的距离以及所述真实车道线与各个曲线锚 线之间的距离对所述初始模型的参数进行调整， 以训练所述初始模型。 2.根据权利要求1所述的训练方法， 其特征在于， 所述以所述锚点为起点生成多个不同 预设角度的直线锚线， 并生成与所述直线锚线相切的曲线锚线的步骤中， 所有所述 曲线锚 线的曲率均为预设曲率， 且除垂直于所述横轴的直线锚线外， 其他直线锚线中任一直线锚 线仅生成一个曲线锚线， 垂直于所述横轴的直线锚线生成两条曲线锚线。 3.根据权利要求2所述的训练方法， 其特征在于， 所述曲线锚线的终点的纵坐标小于或 等于对应的所述 直线锚线终点的纵坐标； 所述曲线锚线的圆心角大于 0°且小于90 °。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的训练方法， 其特征在于， 将所述道路样本图像输入 至预先建立的初始模型中的步骤， 之后包括以下步骤： 以所述道路样本 图像的底边为横轴， 在所述横轴上选取多个间隔布置的锚点； 以多个 所述锚点为起点分别生 成多个不同预设角度的所述直线锚线， 并生成与所述直线锚线相切 的曲线锚线。 5.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的训练方法， 其特征在于， 以所述锚点为起点生成多 个不同预设角度的直线锚线， 并生成与所述直线锚线相切的曲线锚线的步骤之后， 还包括 以下步骤： 根据所述直线锚线的第一夹角和所述曲线锚线的半径计算所述曲线锚线的函数表达 式， 所述预设角度为所述 直线锚线与所述横轴之间的第一夹角。 6.根据权利要求5所述的训练方法， 其特征在于， 根据所述直线锚线的所述第 一夹角和 所述曲线锚线的半径计算所述曲线锚线的函数表达式的步骤， 具体包括以下步骤： 根据所述直线锚线的所述第一夹角计算所述曲线锚线的起始线与所述横轴之间的第 二夹角， 所述曲线锚线的起始线为所述曲线锚线的圆心与所述锚点之间的直线； 根据所述第二夹角和所述曲线锚线的半径计算所述曲线锚线的圆心坐标； 根据所述曲线锚线的圆心坐标确定所述曲线锚线的函数表达式。 7.根据权利要求6所述的训练方法， 其特征在于， 根据所述曲线锚线的圆心坐标计算所 述曲线锚线的函数表达式的步骤之后， 还 包括以下步骤： 选取多个分割线， 所述多个分割线为平行于所述横轴且纵坐标不 为零的直线； 根据所述多个分割 线的纵坐标、 所述直线锚线的函数表达 式和所述曲线锚线的函数表 达式分别计算所述多个分割线与所述直线锚线、 所述 曲线锚线相交的交点的多个横坐标， 所述直线锚线的函数表达式根据所述第一夹角和所述锚点的坐标计算得 出。 8.根据权利要求7所述的训练方法， 其特征在于， 根据所述真实车道线与各个直线锚线 之间的距离以及所述真实车道线与各个曲线锚线之间的距离对所述初始模型的参数进行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546754 A 2调整， 以训练所述初始模型的步骤， 具体包括以下步骤： 根据所述多个分割 线与所述直线锚线、 所述曲线锚线相交 的交点的多个横坐标与 所述 车道线训练图像中车道线之 间的横向距离调整所述初始模型的参数， 从而对所述初始模型 进行训练。 9.根据权利要求6所述的训练方法， 其特征在于， 根据以下公式计算所述曲线锚线的圆 心坐标： x1＝x0+R*cos( π/2‑θ )； y1＝‑R*sin( π/2‑θ )； 其中， x1为圆心的横坐标， y1为圆心的纵坐标； xs为锚点的横坐标， R为曲线锚线的半径， θ 为第一夹角， π/2 ‑θ 的值为第二夹角。 10.根据权利要求6所述的训练方法， 其特征在于， 所述曲线锚线的函数表达式为： (x – x0)2+(y‑y0)2＝0。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546754 A 3