(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211315672.2 (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 北京亮道智能汽车技 术有限公司 地址 100102 北京市朝阳区广顺北 大街33 号福码大厦A座18层 (72)发明人 冯冠植　李晗　马嗣昆　罗川宇　 李肖含　剧学铭　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 马敬　项京 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种车端点云动静 分割方法、 装置及 介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种车端点云动静分 割方法、 装置及介质， 本申请实施例的技术方案 包括： 获取安装在车辆的激光雷达采集的多个点 云帧， 再将每一点云帧内包括的各激光点分别映 射到预设全局坐标系， 得到每个激光点在所述预 设全局坐标系中所属的体素。 然后针对每一体 素， 根据每一点云帧内各激光点映射至该体素内 的激光点的数量确定每一点云帧所对应的该体 素的动静概率。 之后根据获取的所有点云帧所对 应的该体素的动静概率确定该体素的动静状态。 从而实现点云动静 分割。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115527034 A 2022.12.27 CN 115527034 A 1.一种车端点云动静分割方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取安装在车辆的激光雷达采集的多个点云帧； 将每一点云帧内包括的各激光点分别映射到预设全局坐标系， 得到每个激光点在所述 预设全局坐标系中所属的体素； 针对每一体素， 根据每一点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点的数量确定每一 点云帧所对应的该体素的动静概 率； 根据获取的所有点云帧所对应的该体素的动静概 率确定该体素的动静状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将每一点云帧内包括的各激光点分别 映射到预设全局坐标系， 得到每 个激光点在所述预设全局坐标系中所属的体素， 包括： 确定预设全局坐标系， 所述预设全局坐标系为指定时刻下 所述激光雷达的坐标系； 针对所述激光雷达采集的每一点云 帧， 根据所述指定时刻与 该点云帧采集 时刻之间的 时间段内所述车辆的行驶信息， 确定该点云帧的坐标系与所述预设全局坐标系之 间的坐标 转换关系； 根据所述坐标转换关系， 将该点云 帧内包括的各激光点分别映射到所述预设全局坐标 系， 得到每 个激光点在所述预设全局坐标系中所属的体素。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述针对每一体素， 根据每一点云帧内各 激光点映射至该体素内的激光点的数量确定每一点云帧所对应的该体素的动静概率， 包 括： 针对每一体素， 根据所述每一点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量， 以及 对比点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量， 确定所述每一点云帧所对应的该体 素的动静概 率， 所述对比点云帧包括所述每一 点云帧的前一 点云帧。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据获取的所有点云 帧所对应的该体 素的动静概 率确定该体素的动静状态， 包括： 针对每一体素， 根据获取的所有点云帧所对应的该体素的动静概率确定该体素的静止 概率； 若该体素的静止概 率大于预设阈值， 则确定该体素为静止状态； 若该体素的静止概 率小于等于预设阈值， 则确定该体素为 运动状态。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述针对每一体素， 根据所述每一点云帧 内各激光点映射至该体素内的激光点数量， 以及对比点云帧内各激光点映射至该体素内的 激光点数量， 确定所述每一 点云帧所对应的该体素的动静概 率， 包括： 针对每一体素， 根据 所述每一点云 帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量及预设 超参数， 确定所述每一点云帧所对应的该体素的第一饱和概率， 其中， 所述第一饱和概率表 示在点云采集时刻该体素为静止状态的可能性； 根据所述对比点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量及所述预设超参数， 确 定所述对比点云帧所对应的该体素 的第二饱和 概率； 其中， 所述第二饱和概率表示在所述 对比点云帧采集时刻该体素为静止状态的可能性； 根据所述第 一饱和概率和所述第 二饱和概率， 确定所述每一点云帧所对应的该体素的 动静概率。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述针对每一体素， 根据所述每一点云帧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527034 A 2内各激光点映射至该体素内的激光点数量及预设超参数， 确定所述每一点云帧所对应的该 体素的第一饱和概 率， 包括： 若所述每一点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量小于等于所述预设超参 数， 则将所述每一点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量与所述预设超参数的比 值， 作为所述第一饱和概 率； 若所述每一点云 帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量大于所述预设超参数， 则 确定所述第一饱和概 率为1。 7.根据权利要求5或6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一饱和概率和所述第 二饱和概 率， 确定所述每一 点云帧所对应的该体素的动静概 率， 包括： 基于所述第一饱和概率、 所述第二饱和概率和预设对应关系， 确定所述每一点云帧所 对应的该体素的动静概 率。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 其中， 所述预设对应关系基于以下四个指 定对应关系拟合得到： 在所述第一饱和概率为0， 且所述第二饱和概率为0的情况下， 该单个点云帧所对应的 该体素的动静概 率为0.5； 在所述第一饱和概率为0， 且所述第二饱和概率为1的情况下， 该单个点云帧所对应的 该体素的动静概 率为0； 在所述第一饱和概率为1， 且所述第二饱和概率为0的情况下， 该单个点云帧所对应的 该体素的动静概 率为0； 在所述第一饱和概率为1， 且所述第二饱和概率为1的情况下， 该单个点云帧所对应的 该体素的动静概 率为1。 9.一种车端点云动静分割装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取安装在车辆的激光雷达采集的多个点云帧； 映射模块， 用于将所述获取模块获取的每一点云 帧内包括的各激光点分别映射到预设 全局坐标系， 得到每 个激光点在所述预设全局坐标系中所属的体素； 确定模块， 用于针对每一体素， 根据每一点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点 的数量确定每一 点云帧所对应的该体素的动静概 率； 所述确定模块， 还用于根据获取的所有点云帧所对应的该体素的动静概率确定该体素 的动静状态。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑8任一项所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527034 A 3