(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221087973 6.5 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 北京爱笔 科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区北清路81号 二 区1号楼12层1202室、 13层整层 (72)发明人 王参　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 柳虹 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种车辆 轨迹匹配方法及装置 (57)摘要 本申请提供了一种车辆轨迹匹配方法及装 置， 从第一候选轨迹对应的图片集中提取多张第 一图片， 从第二候选轨迹对应的图片集中提取多 张第二图片， 并将第一图片和第二图片组成图片 组合， 其中， 第一候选轨迹和第二候选轨迹所对 应的视频分别由不同相机采集， 每个图片组合中 至少包括一张第一图片和一张第二图片； 针对每 个图片组合， 确定图片组合中的第一图片和第二 图片之间的相似度， 作为图片组合对应的图片相 似度； 根据图片组合各自对应的图片相似度， 确 定第一候选轨迹和第二候选轨迹是否匹配。 本申 请降低了对时间、 空间信息的依赖程度， 无需密 集地铺设相机即能实现车辆 轨迹的匹配 。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115222973 A 2022.10.21 CN 115222973 A 1.一种车辆 轨迹匹配方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从第一候选轨迹对应的图片集中提取多 张第一图片， 从第 二候选轨迹对应的图片集中 提取多张第二图片， 并将所述第一图片和所述第二图片组成图片组合， 所述第一候选轨迹 和所述第二候选轨迹所对应的视频分别由不同相机采集， 每个所述图片组合中至少包括一 张所述第一图片和一张所述第二图片； 针对每个所述图片组合， 确定所述图片组合中的所述第 一图片和所述第 二图片之间的 相似度， 作为所述图片组合对应的图片相似度； 根据所述图片组合各自对应的图片相似度， 确定所述第 一候选轨迹和第 二候选轨迹是 否匹配。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述图片组合中的所述第 一图片 和所述第二图片之间的相似度， 包括： 分别提取 所述图片组合中所述第一图片和所述第二图片的车辆特 征信息； 根据所述图片组合中所述第 一图片和所述第 二图片的车辆特征信 息， 确定所述图片组 合中的所述第一图片和所述第二图片之间的相似度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述车辆特征信 息包括多个维度的车辆特 征信息， 所述根据所述图片组合中所述第一图片和所述第二图片的车辆特征信息， 确定所 述图片组合中的所述第一图片和所述第二图片之间的相似度， 包括： 对所述图片组合中所述第 一图片对应的多个维度的车辆特征信 息进行融合， 得到第 一 融合特征； 对所述图片组合中所述第二图片对应的多个维度的车辆特征信息进行融合， 得 到第二融合特 征； 对所述第一融合特征和第 二融合特征分别进行降维， 得到降维后的第 一融合特征和降 维后的第二融合特 征； 计算所述降维后的第 一融合特征和所述降维后的第 二融合特征的相似度值， 确定所述 图片组合中的所述第一图片和所述第二图片之间的相似度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述图片组合包括多个， 所述根据所述图 片组合各自对应的图片相似度， 确定所述第一 候选轨迹和第二 候选轨迹是否匹配， 包括： 选取所述图片组合各自对应的图片相似度中最大的N个值； 所述N为大于1的整数且所 述N小于所述图片组合的数量； 计算所述 N个值的平均值， 作为平均相似度； 确定所述平均相似度是否大于预设阈值， 若是， 则所述第一候选轨迹和所述第二候选 轨迹匹配。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一候选轨迹和所述第 二候选轨迹是 根据以下步骤确定的： 获取目标区域中的轨 迹数据； 从所述轨迹数据中选取所对应的视频由不同相机采集的两条轨迹数据， 根据 所述两条 轨迹数据各自对应的时间特征和空间特征中的至少一种， 确定所述两条轨迹数据是否为目 标候选轨迹； 若是， 则将所述两条轨 迹数据分别作为第一 候选轨迹和第二 候选轨迹； 若否， 则重新从所述目标区域中的轨 迹数据中选取两条轨 迹数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115222973 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两条轨迹数据 各自对应的时 间特征和空间特 征中的至少一种， 确定所述两条轨 迹数据是否为目标候选 轨迹， 包括： 根据所述两条轨 迹数据各自对应的首尾时间戳， 确定所述两条轨 迹数据的时间差； 根据所述两条轨迹数据 各自对应的首尾时间戳和空间特征， 确定所述两条轨迹数据的 空间差； 根据所述两条轨迹数据的时间差和空间差， 确定所述两条轨迹数据是否为目标候选轨 迹。 7.根据权利要求5或权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两条轨迹数据 各自对应的时间特征和空间特征中的至少一种， 确定所述两条轨迹数据是否为目标候选轨 迹， 包括： 根据所述两条轨迹数据 各自对应的相机位置， 确定所述两条轨迹数据 各自对应的相机 是否为相邻相机； 根据所述两条轨迹数据 各自对应的相机是否为相邻相机， 确定所述两条轨迹数据 是否 为目标候选 轨迹。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两条轨迹数据的时间差和空 间差， 确定所述两条轨 迹数据是否为目标候选 轨迹， 包括： 根据所述两条轨迹数据的时间差是否小于预设时间差阈值和 空间差是否小于预设距 离阈值， 确定所述两条轨 迹数据是否为目标候选 轨迹。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两条轨迹数据 各自对应的相 机位置， 确定所述两条轨 迹数据各自对应的相机是否为相邻相机， 包括： 根据所述两条轨迹数据 各自对应的相机之间的欧氏距离是否小于预设欧氏距离， 和所 述两条轨迹数据各自对应的相机之 间的连线 是否在预设车道范围内， 确定所述两条轨迹数 据各自对应的相机是否为相邻相机 。 10.一种车辆 轨迹匹配装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图片提取单元， 用于从第一候选轨迹对应的图片集中提取多张第一图片， 从第二候选 轨迹对应的图片集中提取多张第二图片， 并将所述第一图片和所述第二图片组成图片组 合， 所述第一候选轨迹和所述第二候选轨迹分别由不同相 机采集， 每个所述图片组合中至 少包括一张所述第一图片和一张所述第二图片； 图片相似度确定单元， 用于针对每个所述图片组合， 确定所述图片组合中的所述第一 图片和所述第二图片之间的相似度， 作为所述图片组合对应的图片相似度； 轨迹匹配单元， 用于根据所述图片组合各自对应的图片相似度， 确定所述第一候选轨 迹和第二 候选轨迹是否匹配。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115222973 A 3