(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210611803.5 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 亿航智能设备 （广州） 有限公司 地址 510000 广东省广州市广州高新科技 产业开发区科学城南翔二路72号3整 栋 (72)发明人 胡华智　胡海生　张宇鹏　 (74)专利代理 机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 刘俊 (51)Int.Cl. H04L 67/12(2022.01) H04N 7/18(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04W 88/02(2009.01)H04L 41/082(2022.01) (54)发明名称 一种航空器及其外部环境监视系统、 固件 OTA方法 (57)摘要 本发明涉及航空器技术领域， 公开了一种航 空器， 包括机体和外部环境监视组件， 外部环境 监测组件包括云台、 相机和第一通信装置， 其通 过在云台上另外设置一个第一通信装置， 使外部 环境监视组件 具有独立的通信能力， 相机的图像 和云台的控制可通过该第一通信装置进行独立 通信， 不共用航空器的通信设备， 提高通信效率、 监视的实时性和安全性， 降低系统的耦合度。 且 本发明还提供一种航空器的外部环 境监视系统， 相机拍摄的图像数据可通过第一通信装置传输 至地面站， 第一通信装置也可接收地面站发出的 云台控制指令来控制云台的姿态。 此外， 本发明 还提供一种航空器的外部环境监视系统的固件 OTA方法。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115174610 A 2022.10.11 CN 115174610 A 1.一种航空器， 其特征在于， 包括机体和外部环境监视组件， 所述外部环境监测组件包 括云台、 相机和第一通信装置， 所述云台与所述机体连接， 所述相机和所述第一通信装置设 置在所述云台上， 所述相 机与所述第一通信装置通信连接， 所述第一通信装置用于所述相 机的实时图传以及接 收所述云台的控制指令， 所述机体设有第二通信装置， 所述第二通信 装置用于发送机体信息和接收机体操控指令 。 2.根据权利要求1所述的航空器， 其特征在于， 所述第 一通信装置和所述第 二通信装置 均为LTE通信模块。 3.根据权利要求1所述的航空器， 其特征在于， 所述外部环境监测组件还包括电源和云 台控制板， 所述云台控制板分别与所述电源、 所述云台、 所述第一通信装置连接， 所述云台 控制板用于为所述云台和所述第一通信装置供电， 且所述云台控制板用于与所述云台和所 述第一通信装置进行 数据交互， 所述云台控制板上设有外 部通信接口。 4.根据权利要求3所述的航空器， 其特征在于， 所述云台控制板上设有云台控制MCU、 第 一CAN总线隔离器和第二CAN总线隔离器， 所述第一CAN总线隔离器和所述第二CAN总线隔离 器分别与所述MCU 连接， 所述第一CA N总线隔离器与所述云台连接， 所述第二CA N总线隔离器 与所述外 部通信接口连接 。 5.根据权利要求3所述的航空器， 其特征在于， 所述云台控制板上设有降压电路和稳压 电路， 所述降压电路与所述电源电连接， 所述稳压电路与所述降压电路电连接 。 6.根据权利要求3所述的航空器， 其特征在于， 所述云台包括输入接口板、 姿态板、 三个 电机驱动板和 三个电机， 三个所述电机分别用于带动所述云台进行偏航运动、 横滚运动和 俯仰运动， 一个电机通过一个所述电机驱动板与所述输入接口板连接， 所述电机驱动板用 于控制所述电机转动， 所述姿态板用于对所述相机的姿态数据进行采样， 所述输入接口板 与所述云台控制板连接 。 7.根据权利要求6所述的航空器， 其特征在于， 所述云台控制板、 所述姿态板和所述电 机驱动板之 间通过总线互相通信， 所述云台控制板与所述第一通信装置通过通信接口进 行 通信， 所述相机与所述第一通信装置通过以太网进行通信， 所述第一通信装置通过4G或 WiFi与服务器/地面站进行通信。 8.根据权利要求3所述的航空器， 其特征在于， 还包括显示装置， 所述显示装置设于所 述机体内， 所述显示装置与所述外部通信接口连接， 所述显示装置用于所述机体内的乘客 查看所述相机拍摄的图像。 9.一种航空器的外部环境监视系统， 其特征在于， 包括地面站和外部环境监视组件， 外 部环境监视组件 包括云台、 相机和第一 通信装置， 所述云台用于与航空器连接并搭载所述相机和所述第 一通信装置， 且根据所述第 一通 信装置接收到的云台控制指令调整其姿态以适应不同的监视需求； 所述相机用于拍摄航空器外的图像； 所述第一通信装置用于将所述相机拍摄的图像传输至所述地面站， 且用于接收所述地 面站传输的云台控制指令； 所述地面站用于查看所述相机拍摄的图像， 并且用于发送云台控制指令 。 10.一种航空器的外 部环境监视系统的固件OTA方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1、 机体上电， 地 面站与云台建立连接；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115174610 A 2S2、 地面站判断云台是否需要升级， 若是， 执 行步骤S3 至步骤S6， 若否， 云台正常运行； S3、 地面站发送升级命令和升级 文件至云台； S4、 云台判断是否 接收到升级命令， 若是， 执 行步骤S5， 若否， 云台正常运行； S5、 云台擦除原有固件文件， 并接收升级 文件， 将升级 文件写入， 然后跳转至S6； S6、 判断升级 文件是否写入完成， 若是， 云台恢复正常运行， 若否， 继续写入。 11.根据权利要求10所述的航空器的外部环境监视系统的固件OTA方法， 其特征在于， 航空器的外部环境监视系统包括地面站和外部环 境监视组件， 外部环境监视组件包括云台 控制板、 第一 通信装置和云台， 云台上设有 姿态板和三个电机 板； 升级文件为AP P固件文件； 在步骤S3中， 地面站发送新的APP固件文件， 并通过服务器转发至外部环境监视组件的 第一通信装置中， 并由第一通信装置将新的APP固件文件转发至云台控制板， 新的APP固件 文件暂时存储于云台控制板中； 然后云台控制板判断接收新的APP固件文件是否完毕， 若 是， 云台控制板发送升级命令和新的APP固件文件至云台， 往云台的BKP寄存器写入升级标 志魔数， 若否， 继续接收新的AP P固件文件； 在步骤S4中， 云台运行Boot ‑loader， 判断BKP寄存器是否存在升级标志魔数， 若是， 跳 转步骤S5， 若否， 云台跳转到AP P固件正常运行； 在步骤S5中， 云台擦除FLASH中原有的APP固件， 从云台控制板接收新的APP固件文件， 将新的APP固件文件依次写入相应的FLASH中， 云台基于接收到的新的APP固件文件， 依次升 级其姿态板和三个电机 板。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115174610 A 3