(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211157332.1 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 中国人民解 放军空军航空大 学 地址 130022 吉林省长 春市东南湖大路 2222号 (72)发明人 吕思潼　杨坤　金福禄　纪义国　 刘广东　高梦竹　 (74)专利代理 机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 专利代理师 杨逊科 (51)Int.Cl. B64D 47/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种用于无 人机测距避障的激光雷达装置 (57)摘要 本发明公开了一种用于无人机测距避障的 激光雷达装置， 包括机体、 扇叶和十字安装板， 还 包括安装架、 配重箱、 框架、 调节组件、 隔板、 滑动 槽、 限位刮除组件和激光雷达。 本发明通过机体 在飞行时存在一定的风阻， 使用迎风板将风阻的 力收集， 使得第一调节轴绕着球头朝向机体飞行 的方向反向摆动， 从而带动第二调节轴同步运 动， 第二调节轴运动带动第三调节轴绕着第二调 节轴的球头进行反向摆动， 从而使得第三调节轴 的摆动方向与机体的飞行方向保持一致， 从而实 现自适应的调节激光雷达的角度， 并且通过第一 调节轴、 第二调节轴和第三调节轴的配合， 无论 机体朝向何种方向都可以实现激光雷的角度同 步变换扫描， 即使在户外一些复杂地形依旧适 用。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115465461 A 2022.12.13 CN 115465461 A 1.一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 包括机体(1)、 扇叶(2)和十字安装板 (3)， 其特征在于： 还包括安装架(4)、 配重箱(5)、 框架(6)、 调节组件(7)、 隔板(10)、 滑动槽 (11)、 限位刮除组件(8)和激光雷达(12)， 所述十字安装板(3)设置在机体(1)上的四个角， 所述扇叶(2)设置在十字安装板(3)的底部， 所述安装架(4)设置在机体(1)的底部， 所述配 重箱(5)设置在安装架(4)的一侧， 所述框架(6)设置在安装架(4)的另一侧， 所述安装架(4) 的内部设置有限位刮除组件(8)， 所述隔板(10)设置在限位夹持组件的一侧， 所述滑动槽 (11)开设在隔板(10)上， 所述滑动槽(11)供限位刮除组件(8)滑动， 所述调节组件(7)设置 在隔板(10)的另一侧， 且调节组件(7)用于自适应调节激光雷达(12)的角度， 所述激光雷达 (12)设置在调节组件(7)的端部 。 2.根据权利要求1所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 所述 限位刮除组件(8)包括限位刮板(81)、 电动推杆(82)、 U型板(83)和清洗组件(9)， 所述U型板 (83)设置在隔离板的一侧， 所述电动推杆(82)设置在 U型板(83)的内侧中部， 所述限位刮板 (81)设置在电动推杆(82)的输出轴端部， 且限位刮板(81)位于滑动槽(1 1)内滑动。 3.根据权利要求2所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 所述 清洗组件(9)包括清洗喷头(91)、 收集箱(92)、 输 出管道(9 3)、 连接杆(94)和箱盖(95)， 所述 清洗喷头(91)设置有若干， 且若干所述清洗喷头(91)设置在 U型板(83)的一侧底部， 所述收 集箱(92)设置在框架(6)顶部， 所述箱盖(95)滑动设置在 收集箱(92)的顶部， 所述连接杆 (94)设置在电动推杆(82)的输出轴上， 所述箱盖(95)的两侧分别与连接杆(94)的两端固定 连接， 所述输出管道(93)设置有两个， 两个所述输出管道(93)的一端设置在收集箱(92)的 底部， 两个所述输出 管道(93)的另一端分别设置在限位刮板(81)的一侧壁。 4.根据权利要求1所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 所述 调节组件(7)包括迎风板(71)、 保护罩(72)、 第一调节轴(73)、 第二调节轴(74)、 复位弹簧 (75)、 L型固定杆(76)、 定位板(710)、 定位弹簧(711)、 圆柱套筒(77)、 第三调节轴(78)和 支 撑块(79)， 所述第一调节轴(73)的一端球头固定在隔板(10)上， 所述迎风板(71)设置在第 一调节轴(73)的另一端， 所述第二调节轴(74)固定设置在迎风板(71)的另一侧， 所述保护 罩(72)设置在第二调节轴(74)的另一端， 所述保护罩(72)的一侧壁开设有摆动槽， 所述定 位板(710)设置有保护罩(72)内， 所述保护罩(72)上设置有定位圆槽， 所述复位弹簧(75)设 置有四个， 四个所述复位弹簧(75)的一端固定设置在定位圆槽内侧壁， 四个所述复位弹簧 (75)的另一端与第二调节轴(74)的侧壁固定连接， 所述第三调节轴(78)的一端与第二调节 轴(74)的一端球头连接， 所述支撑块(79)滑动套设在第三调节轴(78)的侧壁， 所述定位弹 簧(711)设置有四个， 四个所述定位弹簧(711)的一端 固定设置在支撑块(79)的侧壁， 四个 所述定位弹簧(711)的另一端固定设置在定位圆槽内侧壁， 所述激光雷达(12)固定设置在 第三调节轴(78)的另一端， 所述L型固定杆(76)固定设置在保护罩(72)侧壁， 所述圆柱套筒 (77)设置在两个L型固定杆(76)之间。 5.根据权利要求4所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 所述 圆柱套筒(77)内设置有倒锥形凹槽 。 6.根据权利要求3所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 两个 所述输出 管道(93)上均套设有单向阀(13)。 7.根据权利要求1所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115465461 A 2配重箱(5)设置为空心结构。 8.根据权利要求3所述的一种用于无人机测距避障的激光雷达装置， 其特征在于： 所述 限位刮板(81)中部设置有限位槽(14)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115465461 A 3