(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211086798.7 (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 镇江市高等专科 学校 地址 212028 江苏省镇江市高校园区长香 西大道518号 (72)发明人 赵飞　姚震球　凌宏杰　李小虎　 (74)专利代理 机构 镇江京科专利商标代理有限 公司 32107 专利代理师 张宁波 (51)Int.Cl. B62D 55/265(2006.01) B63B 59/06(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种履带式超高压射 流除锈爬壁机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种履带式超高压射流除锈 爬壁机器人。 它包括框架组件、 安装在框架组件 内的用于对船体进行清洗的清洗盘总成以及与 框架组件配合安装的行走机构， 框架组件上还具 有用于驱动行走机构行走的驱动装置， 行走机构 的外表面设置有能够作为吸附履带的永磁吸附 结构， 通过永磁吸附结构能够 使行走机构吸附在 船体壁面上并且通过驱动装置能够驱动行走机 构在船体壁面上行走。 优点是： 其结构设计十分 紧凑， 不仅工作效率得到保障， 不会从船体上脱 落而造成事故， 使得人身安全也得到很好的保 证， 能代替人工不受外界环境的影响， 更加快速， 高效同时更加环保的完成工作， 同时采用的永磁 吸附， 使控制系统更加简单 可靠。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 115416774 A 2022.12.02 CN 115416774 A 1.一种履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 包括框架组件 （6） 、 安装在框 架组件内的用于对船体进行清洗的清洗盘总成 （5） 以及与框架组件 （6） 配合安装的行走机 构， 所述框架组件 （6） 上还具有用于驱动行走机构行走的驱动装置， 所述行走机构的外表 面 设置有直接作为吸附履带的永磁吸附结构 （4） ， 通过所述永磁吸附结构 （4） 能够 使行走机构 吸附在船体壁 面上并且通过 所述驱动装置能够驱动行 走机构在船体壁 面上行走。 2.按照权利要求1所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述行走机 构分别包括位于框架组件 （6） 前部外侧的一对主动链轮 （8） 、 位于框架组件 （6） 后部外侧的 一对从动链轮 （12） 以及用于与该对 所述主动链轮 （8） 和该对从动链轮 （12） 分别配套的两条 链条 （10） 。 3.按照权利要求2所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述永磁吸 附结构 （4） 由多块永磁体构成， 各块所述永磁体均匀排布在两条所述链条 （10） 的外表面上 并直接作为吸附履带。 4.按照权利要求2或3所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述永 磁吸附结构 （4） 外包裹有橡胶材 料。 5.按照权利要求4所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述框架 组 件 （6） 上安装有两块链轮连接板 （11） ， 每条所述链条 （10） 之间的主动链轮 （8） 和从动链轮 （12） 均通过一 块链轮连接 板 （11） 进行支撑安装。 6.按照权利要求5所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 每块所述链 轮连接板 （11） 上分别设置有一个用于对链条进行垂直涨紧的垂直涨紧器 （9） ， 每块所述链 轮连接板 （11） 上还设置有用于控制各条所述链条 （10） 之间的主动链轮 （8） 和从动链轮 （12） 的水平距离的水平涨紧器 （13） 。 7.按照权利要求4、 5或6所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述 框架组件 （6） 上设置有两组驱动装置， 每组所述 驱动装置均包括通过电机支撑座 （3） 安装在 框架组件 （6） 上的驱动电机 （1） 以及与驱动电机 （1） 配合的减速机 （2） ， 两组所述 驱动装置的 减速机 （2） 分别与其中一个主动链轮 （8） 配合 安装。 8.按照权利要求7所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述清洗盘 总成 （5） 包括盘体、 盘体上设置的超高压水管、 超高压水管上安装的喷头以及与超高压水管 连接的高压泵， 所述盘 体通过连接件 （7） 安装在框架组件 （6） 上。 9.按照权利要求8所述的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 其特征在于： 所述框架 组 件 （6） 采用铝合金 材料制成。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115416774 A 2一种履带式超高压射流除锈爬壁机 器人 [0001] 技术领域 [0002]本发明涉及一种爬壁机器人， 尤其涉及一种 履带式超高压射流 除锈爬壁机器人， 属于机器人技 术领域。 背景技术 [0003]船舶除锈是船舶涂装工艺的表面预处理工作， 船舶在建造过程中， 船体表面会有 氧化皮、 铁锈等杂物， 需要在涂装前进行除锈。 营运中的船舶在海洋中航行， 由于海水 的电 化学反应及盐雾的作用， 存在严重的锈蚀问题； 同时在海洋环境中1 ‑3个月， 就会有海生物 （如滕壶、 海蛎子、 海草等） 附生在船体上， 并分泌酸性粘液进一步破坏船体油漆， 加剧锈蚀； 海生物在船体上堆积， 破坏了船体的光顺， 极大增加了船舶阻力， 造成航速下降， 最大能耗 增加接近40%。 船体严重锈蚀， 必 然导致船体结构损坏， 存在安全风险。 船体表 面长期累积下 海生物、 油污、 垃圾、 漆膜破损及铁锈， 船壳表面的防护漆、 防锈漆已达不到保护的作用， 需 要进入船坞进行除锈除漆处理。 故船检规定海船必须3 ‑5年进坞进行维修、 检查， 除污除锈 并重新油漆。 [0004]传统上， 船舶除锈方法主要有小型风动或电动除锈、 喷砂除锈等方法。 采用风动或 电动除锈的方式， 使劳动强度大且效率低下。 采用干喷砂除锈的方式， 其基本原理是用高压 气流向船体吹铁砂或其它介质， 高速介质携带能量撞击船体表面， 从而将锈迹从基体上清 除。 相比较而言， 采用干喷砂除锈技术比人工除锈效率高， 除锈更彻底， 除锈后表面与涂层 附着力强， 但工人劳动强度更大， 废砂处理极其困难， 粉尘、 噪音及 有害物严重污染环境， 易 损害船上设备， 危害人体健康。 在喷砂除锈基础上发展出 水加砂型除锈， 粉尘有所降低。 [0005]超高压水射流除锈技术具有成本低、 清净率高、 速度快、 应用范围广、 不损坏被清 洗物、 不污染环境等特点。 其主要工作 原理是将自来水流经高压泵加压， 并通过喷头细 小的 孔道产生高速水流， 具有很高能量的水流打击到除锈对 象上,破坏锈层与除锈对 象之间的 粘附力， 从而达到除锈的目的， 由于采用自来水为除锈介质,所以具有无污染、 无腐蚀且节 能的特点， 因此， 超高压水射流除锈技术已经成为了各国船舶除锈研究及应用的主要发展 趋势， 然而如何在复杂的船体三 维曲面上实现智能、 高效、 环保的除锈清污作业则成为超高 压水射流除锈技 术应用的关键所在。 发明内容 [0006]本发明要解决的技术问题是提供一种能够 不依赖人工作业， 在复杂的船体三维曲 面上实现智能、 高效、 环保的除锈清污作业的履带式超高压射 流除锈爬壁机器人。 [0007]为了解决上述技术问题， 本发明的履带式超高压射流除锈爬壁机器人， 包括框架 组件、 安装在框架组件内的用于对船体进 行清洗的清洗盘总成以及与框架组件配合安装的 行走机构， 框架组件上还具有用于驱动行走机构行走 的驱动装置， 行走机构的外表面设置说　明　书 1/3 页 3 CN 115416774 A 3