(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211046540.4 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 徐州市果园 地址 221000 江苏省徐州市泉山区南郊七 里沟 (72)发明人 于琍　 (74)专利代理 机构 北京权智天下知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11638 专利代理师 邓阿卫 (51)Int.Cl. A01G 3/08(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种植物自动化 修剪装置 (57)摘要 本发明公开了一种植物自动化修剪装置， 包 括调节机构和驱动机构； 所述调节机构具有两个 不同水平高度的旋转自由度， 负责驱动调节所述 驱动机构的俯仰角度和伸缩位置； 所述驱动机构 包括机架及安装于其前部的矢量调节组件， 固定 壳体及安装于其前部的修裁主轴； 所述矢量调节 组件负责驱动所述固定壳体进行X、 Y及Z轴向的 空间位置动态调节； 所述修裁主轴连接有修裁刀 具， 负责修裁树木； 本发明通过驱动机构之间的 机械联动及相互配合， 在实际使用的过程中能够 实现以单点作为初始运动副的运动点， 对外输出 X、 Y及Z三轴向的联动式自由度， 且运行角度、 运 行位置均可微调， 能够有效针对植物外形进行无 人化、 自动化修裁， 有效满足实际使用需求及实 用性需求。 权利要求书1页 说明书7页 附图4页 CN 115316145 A 2022.11.11 CN 115316145 A 1.一种植物自动化 修剪装置， 其特 征在于， 包括调节机构(1)和驱动机构(2)； 所述调节机构(1)具有两个不同水平高度的旋转自由度， 负责驱动调节所述驱动机构 (2)的俯仰角度和伸缩位置； 所述驱动机构(2)包括机架(201)及安装于其前部 的矢量调节组件， 固定壳体(204)及 安装于其前部的修裁主轴(20 6)； 所述矢量调节组件负责驱动所述固定壳体(204)进行X、 Y及Z轴向的空间位置动态调 节； 所述修裁主轴(20 6)连接有修裁刀具， 负责修裁树木 。 2.根据权利要求1所述的一种植物自动化修剪装置， 其特征在于： 所述修裁主轴(206) 安装于所述固定壳体(204)的外表面中心点； 以所述中心点 为轴点， 所述固定壳体(204)的外表面环形阵列式安装有喷头(20 5)。 3.根据权利要求2所述的一种植物自动化修剪装置， 其特征在于： 所述机架(201)的前 部安装有第三伺服电机(202)， 所述第三伺服电机(202)的输出轴连接有所述矢量调节组 件。 4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种植物自动化修剪装置， 其特征在于： 所述矢 量调节组件包括偶数量的铰筒(203)， 每个所述铰筒(203)对应配设有一个第四伺服电机 (2031)、 内齿圈(20 32)和齿轮(20 33)； 每两组所述铰筒(20 3)为一对， 该对所述铰筒(20 3)在组合状态下时呈圆柱形； 在分离状态下的单个所述铰筒(203)， 呈现以所述圆柱的轴线铅垂面侧翻45 °为切面的 斜切状， 并形成一实体切面； 所述铰筒(203)的内侧壁固定连接有所述第四伺服电机(2031)， 所述齿轮(2033)的内 侧壁与所述第四伺服电机(2031)的输出轴固定连接， 所述内齿圈(2032)与所述齿轮(2033) 啮合； 每对所述铰筒(203)中， 位于前部的所述铰筒(203)中的所述内齿圈(2032)与后部的所 述铰筒(203)的外表 面固定连接； 位于整体所述矢量调节组件中的最后一个所述铰筒(203) 的所述内齿圈(20 32)的外表面， 与所述固定壳体(204)的外表面固定连接 。 5.根据权利要求4所述的一种植物自动化修剪装置， 其特征在于： 所述铰筒(203)的数 量为4个， 共两对。 6.根据权利要求1所述的一种植物自动化修剪装置， 其特征在于： 所述调节机构(1)包 括基座(101)、 安装于所述基座(101)内部下侧的第一伺服电机(102)、 架体(103)和安装于 所述架体(10 3)内部上侧的第二伺服电机(104)； 所述第一伺服电机(102)的输出轴与所述架体(10 3)的外表面下侧固定连接； 所述第二伺服电机(104)的输出轴与所述机架(201)的外表面固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115316145 A 2一种植物自动化 修剪装置 技术领域 [0001]本发明涉及林木修裁技 术领域， 特别涉及一种植物自动化 修剪装置 。 背景技术 [0002]为促进水果高产、 农业增效， 我国目前正在大力推行 “无人果园 ”建设， 通过一台台 安装智能管理设备的机械， 技术人员远程操控设备就能实时了解果园中的情况并进行一系 列农业作业； [0003]果园作业由机械化走向智能化， 不但省时省力、 节水节肥、 再次降低农业生产成 本、 提升农产品质量， 还有效解决了部 分土地无人管理的情况， 实现了经济效益与社会效益 “双丰收”； [0004]无人果园中普遍以丛木类植物和林木类植物为主， 现有的无人果园的 “自动化无 人作业”的相关装置主要集中在水肥控制、 农药喷洒等领域， 对于农业作业必 要的修剪工序 而言， 其仍需人工作业操作； 对于现代无 人果园而言， 其 仍有较大的技 术空白有 待填缺。 [0005]为此， 提出一种植物自动化 修剪装置 。 发明内容 [0006]有鉴于此， 本发明实施例希望提供一种植物 自动化修剪装置， 以解决或缓解现有 技术中存在的技 术问题， 至少提供一种有益的选择； [0007]本发明实施例的技术方案是这样实现的： 一种植物 自动化修剪装置， 包括调节机 构和驱动机构； [0008]所述调节机构具有两个不同水平高度的旋转自由度， 负责驱动调节所述驱动机构 的俯仰角度和伸缩位置； [0009]所述驱动机构包括机架及 安装于其前部的矢量调节组件， 固定壳体及 安装于其前 部的修裁主轴； [0010]所述矢量调节组件负责驱动所述固定壳体进行 X、 Y及Z轴向的空间位置动态调节； [0011]所述修裁主轴连接有修裁刀具， 负责修裁树木 。 [0012]作为本技术方案的进一步优选的： 所述修裁主轴安装于所述固定壳体的外表面中 心点； [0013]以所述中心点 为轴点， 所述固定壳体的外表面环形阵列式安装有喷头 。 [0014]作为本技术方案 的进一步优选 的： 所述机架的前部安装有第三伺服电机， 所述第 三伺服电机的输出轴连接有所述矢量调节组件。 [0015]作为本技术方案 的进一步优选 的： 所述矢量调节组件包括偶数量的铰筒， 每个所 述铰筒对应 配设有一个第四伺服电机、 内齿圈和齿轮； [0016]每两组所述铰筒为 一对， 该对所述铰筒在组合状态下时呈圆柱形； [0017]在分离状态下的单个所述铰筒， 呈现以所述圆柱的轴线铅垂面侧翻 °为切面的斜 切状， 并形成一实体切面；说　明　书 1/7 页 3 CN 115316145 A 3