(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211215073.3 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 国网湖南省电力有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市雨花区韶山北 路388号 申请人 国网湖南省电力有限公司超高压 变 电公司　 国家电网有限公司 (72)发明人 李游　瞿旭　周云雅　章健军　 李曲婷　何权潍　 (74)专利代理 机构 长沙朕扬知识产权代理事务 所(普通合伙) 43213 专利代理师 钟声 (51)Int.Cl. H02J 13/00(2006.01)H02B 3/00(2006.01) H02B 1/24(2006.01) (54)发明名称 一种云边端协同的变电站无人机控制系统 及方法 (57)摘要 本发明涉及无人机通信技术领域， 公开了一 种云边端协同的变电站无人机控制系统及方法； 主控单元， 用于接收智 能云端发送的调度信号， 根据调度信号生成对应的调度指令， 并将调度指 令发送至对应功能单元； 控制响应单元， 用于接 收主控单元发送的调度指令生 成响应信号， 并将 响应信号发送至接收执行单元； 任务下发单元， 用于接收主控单元发送的调度指令生成任务信 号， 并将任务信号发送至接收执行单元； 接收执 行单元， 用于接收控制响应单元发送的响应信 号， 并根据响应信号与智 能云端建立通信， 还用 于接收任务下 发单元发送的任务信号， 并根据任 务信号控制终端设备进行巡检任务； 本发明解决 现有的无人机控制方式存在的控制和监视困难 的问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115528812 A 2022.12.27 CN 115528812 A 1.一种云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述系统包括： 主控单元、 控制响应单 元、 任务下发单 元、 接收执 行单元、 终端设备以及智能云端； 主控单元， 用于接收智能云端发送的调度信号， 根据调度信号生成对应的调度指令， 并 将调度指令发送至对应功能单 元； 控制响应单元， 用于接收主控单元发送的调度指令生成响应信号， 并将响应信号发送 至接收执行单元； 任务下发单元， 用于接收主控单元发送的调度指令生成任务信号， 并将任务信号发送 至接收执行单元； 接收执行单元， 用于接收控制响应单元发送的响应信号， 并根据响应信号与智能云端 建立通信， 还用于接 收任务下发单元发送的任务信号， 并根据任务信号控制终端设备进行 巡检任务； 智能云端， 用于根据与接收执 行单元建立的通信对主控单 元进行调度。 2.根据权利要求1所述的云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述系统 还包括： 设备注 册单元； 所述接收执行单元与智能云端建立通信时， 会将接收执行单元对应的识别编码发送至 智能云端； 设备注册单元， 用于记录接收执行单元的识别编码， 还用于接收智能云端发送的识别 编码并对识别编码进行识别， 当识别编码为已记录识别编码， 便会准许智能云端与接 收执 行单元建立通信， 当识别编码为未记录识别编码， 便会终止智能云端与接 收执行单元建立 通信。 3.根据权利要求1所述的云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述系统 还包括： 保活单 元； 保活单元， 用于在接收执行单元与智能云端建立通信后， 每间隔预定时间间隔主动向 接收执行单元发送心跳信息 。 4.根据权利要求1所述的云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述系统 还包括： 巡视上传单 元； 智能云端还用于根据用户指令发送上传信号至巡视上传单元， 并接收接收执行单元上 传的图像； 巡视上传单元， 用于接收智能云端发送的上传信号生成上传指令， 并将上传指令发送 至接收执行单元； 接收执行单元还用于根据上传指令将无 人机巡视过程中拍摄的图像上传至智能云端。 5.根据权利要求1所述的云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述终端 设备包括： 无 人机； 所述无人机用于采集变电站设备的红外 图像， 并基于深度学习算法， 采用深度残差网 络和预测网络构建的深度卷积神经网络对红外数据集进行训练， 自动识别红外图像中的主 体设备及其周边环境， 并建立变电站设备红外测温基础数据库， 构建红外图像像素点温度 与数据库数据对比体系， 根据对比结果进行告警； 所述接收执 行单元还用根据告警生成告警信息， 并将告警信息发送至智能云端。 6.根据权利要求1所述的云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述智能权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115528812 A 2云端采用微 服务架构， 为接收执 行单元提供后台服 务。 7.根据权利要求1所述的云边端协同的变电站无人机控制系统， 其特征在于， 所述智能 云端与接收执 行单元通过无线网络或4G通信或5G通信建立 通信连接 。 8.一种云边端协同的变电站无 人机控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过主控单元接收智能云端发送的调度信号， 根据调度信号生成对应的调度指令， 并 将调度指令发送至对应功能单 元； 利用控制响应单元接收主控单元发送的调度指令生成响应信号， 并将响应信号发送至 接收执行单元； 通过任务下发单元接收主控单元发送的调度指令生成任务信号， 并将任务信号发送至 接收执行单元； 接收执行单元根据响应信号与智能云端建立通信， 并根据接收任务下发单元发送的任 务信号， 并根据任务信号控制终端设备进行巡检任务。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115528812 A 3