(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211126898.8 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 国网山东省电力公司肥城市供电公 司 地址 271699 山东省泰安市肥城市龙山路 北1幢 申请人 国网山东省电力公司泰安供电公司 　 国家电网有限公司 (72)发明人 孙衍伟　尚秋生　张洪洋　张美英　 孙帅　范晴　 (74)专利代理 机构 济南诚智商标专利事务所有 限公司 3710 5 专利代理师 黄晓燕 (51)Int.Cl. H02J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种输电线路隐患控制系统及方法 (57)摘要 本申请公开了一种输电线路隐患控制系统 及方法， 所述系统包括主设备、 从设备 以及用于 点云及图像数据拼接融合的服务器， 其中， 所述 主设备及所述从设备分别安装于同一条输电通 道内的两个塔杆上， 且所述主设备与所述从设备 基于预设安装 方式发生通讯； 所述主设备及所述 从设备包括： 相机、 可扫描并输出三维点云数据 的激光雷达、 通过网口连接并控制所述激光雷达 运行状态的ARM核心板、 提供所述主设备和所述 从设备发生通讯的无线模块。 用以解决现有的输 电线路监控需要人工判别隐患图像， 易发生误判 的技术问题。 本申请通过上述隐患控制系统实现 了自动扫描并识别输电线路隐患， 保证了输电线 路正常运行， 提高了 输电线路巡 检效率。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115473338 A 2022.12.13 CN 115473338 A 1.一种输电线路隐患控制系统， 其特征在于， 所述系统包括主设备、 从设备以及用于点 云及图像数据拼接融合的服务器， 其中， 所述主设备及所述从设备分别安装于同一条输电 通道内的两个塔杆上， 且所述主设备与所述从设备基于预设安装方式发生通讯； 所述主设 备及所述从设备包括： 相机、 可扫描并输出三 维点云数据的激光雷达、 通过网口连接并控制 所述激光雷达运行状态的ARM核心板、 提供所述主设备和所述 从设备发生通讯的无线模块； 所述主设备预设了定时监拍 功能， 用于在识别出定时监拍的图像疑似隐患时， 触发处于待 机状态的所述从设备拍摄隐患位置的图像； 所述服务器用于基于所述主设备以及所述从设 备拍摄的隐患图像， 生成隐患告警信息并发送至隐患控制运维人员的设备上， 以实现对输 电线路隐患的控制。 2.根据权利要求1所述的一种输电线路隐患控制系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 充电控制电路， 用于实现对所述主设备以及所述从设备的电池进行充电控制； MCU控制板， 用于监控所述充电控制电路的运行状态。 3.根据权利要求1所述的一种输电线路隐患控制系统， 其特征在于， 所述主设备与 所述 从设备基于预设安装方式发生 通讯， 具体为： 所述主设备与 所述从设备分别通过各自的无线模块相互通讯， 所述从设备基于主设备 发出的触发信号 开启工作状态， 且所述主设备与所述从设备分别与所述 服务器连接 。 4.根据权利要求1所述的一种输电线路隐患控制系统， 其特征在于， 所述系统包括一个 主设备和若干台从设备， 所述主设备与所述从设备基于预设安装方式发生 通讯， 具体为： 所述主设备分别与若干台从设备通过无线网络连接， 所述若干 台从设备的相机拍摄的 输电线路监控图像在所述主设备端完成点云及图像数据的拼接及融合； 所述主设备通过 无线网络连接所述 服务器。 5.根据权利要求1所述的一种输电线路隐患控制系统， 其特征在于， 所述系统包括一个 主设备和若干台从设备， 所述主设备与所述从设备基于预设安装方式发生 通讯， 具体为： 所述主设备分别与若干台从设备基于短距无线 网络连接， 所述服务器与所述若干 台从 设备之间通过5G连接， 所述 服务器与所述主设备之间通过5G连接 。 6.根据权利要求5所述的一种输电线路隐患控制系统， 其特征在于， 所述短距无线网络 为Lora或433。 7.一种输电线路隐患控制方法， 应用于输电线路隐患 监控系统， 其特征在于， 所述系统 包括主设备、 从设备以及用于点云及图像数据拼接融合的服务器， 所述主设备以及所述从 设备基于预设安装方式发生 通讯； 所述方法包括： 服务器对监控目标设置 定时监拍指令， 并将所述 监拍指令下发到所述主设备； 接收所述主设备以及所述从设备实时拍摄的输电线路的隐患图像， 其中， 所述从设备 拍摄输电线路隐患图像是相应于所述主设备发送的唤醒指令 完成的； 接收激光雷达扫描到的点云数据； 对所述隐患图像以及所述点云数据进行拼接 融合， 并标注隐患目标在输电线路上的距 离信息。 8.根据权利要求7所述的一种输电线路隐患控制方法， 其特征在于， 所述标注隐患目标 在输电线路上的距离信息之后， 所述方法还 包括： 生成告警信息并上传；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115473338 A 2将各个输电线路通道内的监控情况以真彩点云数据及距离信息的形式展示到显示平 台。 9.根据权利要求7所述的一种输电线路隐患控制方法， 其特征在于， 所述主设备以及所 述从设备基于预设安装方式发生通讯， 具体为： 所述主设备与所述从设备分别通过各自的 无线模块相互通讯， 所述从设备基于主设备发出 的触发信号开启工作状态， 且所述主设备 与所述从设备分别与所述服务器连接； 所述接收所述主设备以及所述从设备实时拍摄的输 电线路的隐患图像， 具体包括： 接收主设备以及从设备扫描的点云图像的融合数据； 其中， 所述从设备响应于所述主 设备发出 的触发信号开启工作状态， 并扫描点云数据以及图像数据， 所述主设备以及所述 从设备分别对扫描到的点云数据以及图像数据进行融合； 将所述融合数据进行拼接， 识别并标注隐患目标。 10.根据权利要求7所述的一种输电线路隐患控制方法， 其特征在于， 所述主设备以及 所述从设备基于预设安装方式发生通讯， 具体为： 所述主设备分别与若干台从设备通过无 线网络连接， 所述若干台从设备的相机拍摄的输电线路监控图像在所述主设备端完成点云 及图像数据的拼接及融合； 所述主设备通过无线网络连接所述服务器； 所述接 收所述主设 备以及所述从设备实时拍摄的输电线路的隐患图像， 具体包括： 服务器接收所述主设备发送的融合数据； 其中， 所述融合数据为所述主设备拼接并融 合点云图像数据得到的， 且所述点云图像数据包含所述主设备扫描拍摄的以及接收到的所 述从设备扫描拍摄的。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115473338 A 3