(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210690516.8 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 浙江管迈环境科技有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区长河街 道滨安路1 168号1号楼1702室 (72)发明人 孙少杰　杜元亮　章玉东　 (74)专利代理 机构 杭州惟臻专利代理事务所 (普通合伙) 33398 专利代理师 陈辉 (51)Int.Cl. F16L 55/30(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/02(2006.01) F16H 7/08(2006.01) H04N 5/225(2006.01)G08C 17/02(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)发明名称 一种管道检测机器人用清理结构及其清理 方法 (57)摘要 本发明公开了一种管道检测机器人用清理 结构， 包括机器人本体， 所述机器人本体的左侧 电连接有天线， 所述机器人本体的右侧设置有拍 摄模块， 所述机器人本体的四角均传动连接有滚 轮， 所述拍摄模块的右侧设置有传动块。 本发明 通过旋转结构带动两个齿轮同向旋转， 齿轮推动 齿板相向移动， 齿板同时带动套管和传动块移 动， 套管和传动块在移动过程中可以利用清理块 对天线和拍摄模块的表面进行擦拭， 减少外部污 水对天线及拍摄模块造成的影 响， 解决了现有检 测机器人不具备对表面进行清理的效果， 管道内 部的污水容易对检测机器人的运行造成影响， 严 重干扰了检测机器人的拍摄效果， 无法满足不同 管道环境检测需求的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115013635 A 2022.09.06 CN 115013635 A 1.一种管道检测机器人用清理结构， 包括机器人本体(1)； 其特征在于： 所述机器人本体(1)的左侧电连接有天线(2)， 所述机器人本体(1)的右侧 设置有拍摄模块(3)， 所述机器人本体(1)的四角均传动连接有滚轮(4)， 所述拍摄模块(3) 的右侧设置有传动块(5)， 所述天线(2)的表面套设有套管(6)， 所述传动块(5)的左侧和套 管(6)的内表面均固定连接有清理块(7)， 所述清理块(7)分别与拍摄模块(3)和天线(2)的 表面接触， 所述机器人本体(1)顶部的左侧与右侧均固定连接有 连接块(8)， 所述连接块(8) 的背面通过销轴活动连接有齿轮(9)， 所述套管(6)和连接块(8)的顶部均固定连接有齿板 (10)， 所述齿板(10)和 齿轮(9)相互啮合， 所述机器人本体(1)的顶部设置有用于带动齿轮 (9)旋转的结构。 2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人用清 理结构， 其特征在于： 用于带动齿轮 (9)旋转的结构包括固定连接在机器人本体(1)顶部的传动电机(11)， 所述传动电机(11)的 输出端和齿轮(9)的前侧均固定连接有传动轮(12)， 所述传动轮(12)的表面套设有皮带 (13)。 3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人用清 理结构， 其特征在于： 所述机器人本 体(1)的正面固定连接有立板(14)， 所述立板(14)的顶部通过连接结构固定连接有升降板 (15)， 所述升降板(15)顶部的左侧与右侧均固定连接有压杆(16)， 所述压杆(16)远离升降 板(15)的一侧与皮带(13)的表面接触。 4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人用清 理结构， 其特征在于： 所述压杆(16) 的表面套设有支撑轮(17)， 所述支撑轮(17)的外表面与皮带(13)的表面接触。 5.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人用清 理结构， 其特征在于： 连接结构包括 插接在立板(14)和升降板(15)内部的轴杆(18)， 所述轴杆(18)的表 面螺纹连接有位于立板 (14)和升降板(15)两侧的螺帽(19)。 6.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人用清 理结构， 其特征在于： 所述机器人本 体(1)的左侧与 右侧均固定连接有限位板(20)， 所述齿板(10)的表面开设有限位槽(21)， 所 述限位板(20)的正面固定连接有位于限位槽(21)内部的螺栓(22)， 所述螺栓(22)和限位槽 (21)滑动连接 。 7.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人用清 理结构， 其特征在于： 所述机器人本 体(1)的正面与背面均固定连接有弹板(23)， 所述弹板(23)远离机器人本体(1)的一侧固定 连接有擦拭块(24)， 所述擦拭块(24)远离弹板(23)的一侧与滚轮(4)的表面接触。 8.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人用清 理结构的清理方法， 其特征在于： 包 括以下步骤： S1： 通过机器人本体(1)右侧的拍摄模块(3)对管道内部图像进行拍摄， 同时机器人本 体(1)可以利用天线(2)对拍摄图像进行传输； S2： 传动电机(11)通过传动轮(12)和皮带(13 )带动齿轮(9)旋转， 齿轮(9)推动齿板 (10)相向移动， 齿板(10)同时带动套管(6)和传动块(5)移动， 套管(6)和传动块(5)在移动 过程中可以利用清理块(7)对天线(2)和拍摄模块(3)的表面进行擦拭； S3： 滚轮(4)在移动过程 中能够持续与擦拭块(24)接触， 擦拭块(24)可以利用摩擦力将 滚轮(4)表面的杂质去除。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115013635 A 2一种管道检测机 器人用清理 结构及其清理 方法 技术领域 [0001]本发明涉及管道检测技术领域， 具体为一种管道检测机器人用清理结构及其清理 方法。 背景技术 [0002]管道检测过程中需要通过检测机器人深入管道内部进行拍摄， 但是现有检测机器 人不具备对表面进行清理的效果， 管道内部的污水容易对检测机器人 的运行造成影响， 严 重干扰了检测机器人的拍摄效果， 无法满足不同管道 环境的检测需求。 发明内容 [0003]为解决上述背景技术中提出的问题， 本发明的目的在于提供一种管道检测机器人 用清理结构及其清理方法， 具备可对表面进行清理的优点， 解决了现有检测机器人不具备 对表面进行清理的效果， 管道内部的污水容易对检测机器人 的运行造成影响， 严重干扰了 检测机器人的拍摄效果， 无法满足不同管道 环境检测需求的问题。 [0004]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种管道检测机器人用清理结构及 其清理方法， 包括机器人本体； [0005]所述机器人本体的左侧电连接有天线， 所述机器人本体 的右侧设置有拍摄模块， 所述机器人本体的四角均传动连接有滚轮， 所述拍摄模块的右侧设置有传动块， 所述天线 的表面套设有套管， 所述传动块的左侧和套管 的内表面均固定连接有清理块， 所述清理块 分别与拍摄模块和天线的表面接触， 所述机器人本体顶部的左侧与 右侧均固定连接有连接 块， 所述连接块的背面通过销轴活动连接有齿轮， 所述套管和连接块的顶部均固定连接有 齿板， 所述齿板和齿轮相互啮合， 所述机器人本体的顶部设置有用于带动齿轮旋转的结构。 [0006]作为本发明优选的， 用于带动齿轮旋转的结构包括固定连接在机器人本体顶部的 传动电机， 所述传动电机的输出端和齿轮的前侧均固定连接有传动轮， 所述传动轮的表面 套设有皮带。 [0007]作为本发明优选 的， 所述机器人本体的正面固定连接有立板， 所述立板的顶部通 过连接结构 固定连接有升降板， 所述升降板顶部的左侧与右侧均固定连接有压杆， 所述压 杆远离升降板的一侧与皮带的表面接触。 [0008]作为本发明优选 的， 所述压杆的表面套设有支撑轮， 所述支撑轮的外表面与皮带 的表面接触。 [0009]作为本发明优选 的， 连接结构包括插接在立板和升降板内部 的轴杆， 所述轴杆的 表面螺纹连接有位于立板和升降板 两侧的螺帽。 [0010]作为本发明优选 的， 所述机器人本体的左侧与右侧均固定连接有限位板， 所述齿 板的表面开设有限位槽， 所述限位板的正面固定连接有位于限位槽内部的螺栓， 所述螺栓 和限位槽滑动连接 。 [0011]作为本发明优选 的， 所述机器人本体的正面与背面均固定连接有弹板， 所述弹板说　明　书 1/4 页 3 CN 115013635 A 3