(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210518138.5 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 北京美能天 成科技有限公司 地址 101300 北京市顺 义区高丽营镇 顺沙 路25号1幢1层142 (72)发明人 宋承录　孙培颖　刘贺　宋承斌　 李在友　贺喜龙　 (74)专利代理 机构 武汉天领众智专利代理事务 所(普通合伙) 42300 专利代理师 刘诚 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G01N 21/88(2006.01) G01B 11/02(2006.01) G01C 9/00(2006.01)G01R 31/08(2006.01) G06V 10/74(2022.01) G08B 7/06(2006.01) (54)发明名称 一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系 统 (57)摘要 本发明公开了一种用于轮式巡检机器人异 常报警分析系统， 具体涉及机器人巡检技术领 域， 包括数据采集单元， 所述数据采集单元的输 出端与图像获取单元的输入端电连接， 所述图像 获取单元的输出端与数据处理单元的输入端电 连接。 本发明通过设置判断单元、 匹配单元、 路线 调整单元、 调速单元、 工作日志单元和异常警报 单元， 发现路线存在障碍物后， 将障碍物情况与 工作日志中的记载进行对比， 判断障碍物是否为 工作人员正 常工作导致， 同时在路线调整后对巡 检机器人的速度进行调整， 保证巡检机器人在预 定时间到达预定位置， 避免由于障碍物影响巡检 过程及时精 准进行， 且可及时判断障碍物是否为 异常的情形， 避免不法人员利用障碍物影响巡 检。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114935365 A 2022.08.23 CN 114935365 A 1.一种用于轮式巡检机器人异常报警分析系统， 包括数据采集单元(1)， 其特征在于： 所述数据采集单元(1)的输出端与图像获取单元(2)的输入端电连接， 所述图像获取单元 (2)的输出端与数据处理单元(3)的输入端电连接， 所述数据处理单元(3)的输出端与处理 器(4)的输入端电连接， 所述处理器(4)的输出端与判断单元(5)的输入端电连接， 所述判断 单元(5)的输入端与数据存 储单元(6)的输出端电连接； 所述数据存储单元(6)的输出端与工作日志单元(9)的输入端电连接， 所述工作日志单 元(9)的输出端与匹配单元(7)的输入端电连接， 所述匹配单元(7)的输入端与判断单元(5) 的输出端电连接， 所述匹配单元(7)的输出端与反馈单元(8)的输入端电连接， 所述反馈单 元(8)的输出端与处 理器(4)的输入端电连接； 所述处理器(4)的输出端与异常警报单元( 10)的输入端电连接， 所述异常警报单元 (10)的输出端与无线通信单元(11)的输入端电连接， 所述无线通信单元(11)与显示单元 (12)的通信连接， 所述判断单元(5)的输出端与路线调整单元(13)的输入端电连接， 所述路 线调整单元(13)的输出端与调速单元(14)的输入端电连接， 所述调速单元(14)的输出端与 驱动单元(15)的输入端电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人异常报 警分析系统， 其特征在于： 所 述图像获取单元(2)包括路线图像采集单元(21)和设备图像采集单元(22)， 所述路线图像 采集单元(21)用于对巡检路线 进行图像采集； 所述设备图像采集单 元(22)用于对设备进行图像采集。 3.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人异常报 警分析系统， 其特征在于： 所 述判断单元(5)包括数据对比单元(51)、 设备图像对比单元(52)和路线图像对比单元(53)， 所述数据对比单元(51)用于将获取 的巡检区域采集的设备数据与各项数据的安全范围值 进行比对， 判断是否存在数据异常； 所述路线图像对比单元(53)用于将采集的巡检路线图像与正常的巡检路线图像进行 比对， 判断是否存在巡检路线异常； 所述设备图像对比单元(52)包括位置对比单元(521)、 角度对比单元(522)和外观对比 单元(523)； 所述设备图像对比单元(52)用于将采集的设备图像与正常的设备图像进行比对， 判断 是否存在设备异常； 所述位置对比单 元(521)用于对设备在图像中的位置与正常位置进行比对； 所述角度对比单 元(522)用于对设备在图像中的角度与正常角度进行比对； 所述外观对比单 元(523)用于对设备在图像中的外观与正常外观进行比对。 4.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人异常报 警分析系统， 其特征在于： 所 述匹配单 元(7)用于在巡检路线出现异常时， 将异常情况与工作日志进行比对； 所述巡检路线异常情况包括路线上的障碍物和坑洞； 所述工作日志单 元(9)用于记载由于正常工作导 致的路线出现障碍物和坑洞； 所述异常警报单 元(10)用于在巡检路线、 设备图像和数据出现异常时进行声光警报。 5.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人异常报 警分析系统， 其特征在于： 所 述路线调整单 元(13)用于对巡检路线 进行重新调整规划； 所述路线调整过程包括以下步骤：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114935365 A 2判断巡检路线出现障碍物； 根据障碍物的尺寸和位置调整巡检路线； 将调整巡检路线结果发送至调速单 元(14)处； 所述调速单 元(14)用于根据巡检路线调整后增 加的巡检距离调整巡检机器人的速度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114935365 A 3