(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210516009.2 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 杭州飞步科技有限公司 地址 310012 浙江省杭州市西湖区紫霞街 80号西溪谷国际商务中心 A座7-8层 (72)发明人 王甜甜　杨鸿辉　伍阔梁　彭亮　 沈阳　钱炜　杨政　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 孙静　臧建明 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G01S 17/88(2006.01) (54)发明名称 卡车检测方法、 装置、 电子设备及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种卡车检测方法、 装 置、 电子设备及计算机可读存储介质， 其中， 所述 方法包括： 获取待预测任务的3D点云； 基于特征 提取网络提取所述3D点 云的二维特征图； 基于检 测头网络检测所述二维特征图的3D预测框及对 应的分类置信 度； 基于所述3D预测框及对应的分 类置信度获取卡车类的整车检测框、 与所述整车 检测框匹配的车头检测框及车身检测框； 以及， 基于卡车类的整车检测框、 与所述整车检测框匹 配的车头检测框及车身检测框预测相应卡车的 车头和车身之间的分离状态。 本申请通过获取卡 车的车头检测框和车身检测框， 预测卡车的车头 和车身的分离情况， 以便于准确获知卡车的行驶 方向， 达到了提高卡车检测的准确性以及保障道 路安全的技 术效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 114926651 A 2022.08.19 CN 114926651 A 1.一种卡车检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待预测任务的3D点云； 基于特征提取网络提取 所述3D点云的二维特 征图； 基于检测头网络检测所述 二维特征图的3D预测框及对应的分类置信度； 基于所述3D预测框及对应的分类置信度获取卡车类的整车检测框、 与所述整车检测框 匹配的车头检测框及车身检测框； 以及， 基于卡车类的整车检测框、 与所述整 车检测框匹配 的车头检测框及车身检测框预测相应卡车的车头和车身之间的分离状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取待预测任务的3D点云， 包括： 获取激光 雷达探测得到的待预测任务的3D点云。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述特征提取网络是基于单阶段检测SSD 算法的网络 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在检测头网络 中检测所述二维特征图的3D 预测框及对应的分类置信度之后； 以及， 基于所述3D预测框及对应的分类置信度获取卡车 类的整车检测框、 车头检测框及对应的车身检测框之前， 还 包括： 判断所述3D预测框中是否存在重复的3D预测框； 若不存在重复的3D预测框， 则执行基于所述3D预测框及对应的分类置信度获取卡车类 的整车检测框、 车头检测框及对应的车身检测框的步骤。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 若存在重复的3D预测框， 还 包括： 采用非极大抑制算法剔除重复的3D预测框； 基于所述3D预测框及对应的分类置信度获取卡车类的整车检测框、 车头检测框及对应 的车身检测框， 包括： 基于经过剔除的3D预测框及对应的分类置信度获取卡车类的整车检测框、 车头检测框 及对应的车身检测框 。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 若待预测任务中携带卡车类和非 卡车类物体， 所述基于所述3D预测框及对应的分类置信度获取卡车类的整车检测框、 与所 述整车检测框匹配的车头检测框及车身检测框， 包括： 基于所述3D预测框及对应的分类置信度分别获取卡车类的整车检测框、 与所述整车检 测框匹配的车头检测框及车身检测框， 和非卡车类整车检测框、 非卡车类的车头检测框和 车身检测框； 剔除所述非卡车类的车头检测框和车身检测框， 得到卡车类的整车检测框、 与所述整 车检测框匹配的车头检测框及车身检测框， 以及非卡车类的整车检测框； 所述方法还包括： 基于卡车类的整车检测框、 与所述整车检测框匹配的车头检测框及 车身检测框， 以及非卡车类的整车检测框检测卡车和非卡车之间的位置状态。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在得到卡车类的整车检测框、 与所述整车 检测框匹配的车头检测框及车身检测框， 以及非卡车类的整体 检测框之后， 还 包括： 对卡车类的整车检测框、 与 所述整车检测框匹配的车头检测框及车身检测框进行第 一 标注； 以及， 对非卡车类的整车检测框进行第二标注。 8.一种卡车检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 其设置为获取待预测任务的3D点云；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926651 A 2提取模块， 其设置为基于特 征提取网络提取 所述3D点云的二维特 征图； 检测模块， 其设置为基于检测头网络检测所述二维特征图的3D预测框及对应的分类置 信度； 所述获取模块还设置为， 基于所述3D预测框及对应的分类置信度获取卡车类的整车检 测框、 与所述整车检测框匹配的车头检测框及车身检测框； 以及， 预测模块， 其设置为基于卡车类的整车检测框、 与所述整车检测框匹配的车头检测框 及车身检测框预测相应卡车的车头和车身之间的分离状态。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器和存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述电子设备执行权利要求 1‑7中任一项所述的卡车检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1 ‑7任一项所述的卡 车检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926651 A 3