(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221048216 5.1 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 李政青　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 刘抗美 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/269(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 图像中直线 段匹配方法及装置、 存储介质和 电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种图像中直线 段匹配方法、 图像中直线段匹配装置、 计算机可读存储介质和 电子设备， 涉及图像处理技术领域。 该直线段匹 配方法包括： 对第一图像中的直线段进行检测， 得到第一直线段集合， 并对第二图像中的直线 段 进行检测， 得到第二直线段集合； 确定第一直线 段集合中目标直线段的关键点集合， 对关键点集 合中每个关键点进行光流跟踪； 基于光流跟踪的 结果， 从第二图像中确定出与关键点集合对应的 匹配点集合， 计算匹配点集合中每个匹配点分别 距第二直线段集合中各直线 段的距离， 确定每个 匹配点对应的距离最小的直线段， 以得到候选直 线段集合； 从候选直线 段集合中确定出与目标直 线段匹配的直线段。 本公开可以降低直线段匹配 的计算量。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114782707 A 2022.07.22 CN 114782707 A 1.一种图像中直线段匹配方法， 其特 征在于， 包括： 对第一图像中的直线段进行检测， 得到第一直线段集合， 并对第二图像中的直线段进 行检测， 得到第二 直线段集 合； 确定所述第 一直线段集合中目标直线段的关键点集合， 对所述关键点集合中每个关键 点进行光 流跟踪； 基于光流跟踪的结果， 从所述第二图像中确定出与所述关键点集合对应的匹配点集 合， 计算所述匹配点集合中每个匹配点分别距所述第二直线段集合中各直线段的距离， 确 定每个所述匹配点对应的距离最小的直线段， 以得到候选直线段集 合； 从所述候选直线段集 合中确定出 所述第二图像中与所述目标直线段匹配的直线段。 2.根据权利要求1所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 从所述候选直线段集合 中确定出 所述第二图像中与所述目标直线段匹配的直线段， 包括： 从所述候选直线段集合中确定对应的所述匹配点的数量大于数量阈值以及/或者长度 与所述目标直线段长度一致的一个或多个直线段， 作为所述第二图像中与所述目标直线段 匹配的直线段。 3.根据权利要求1所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 基于光流跟踪的结果， 从所述第二图像中确定出与所述关键点 集合对应的匹配点 集合， 包括： 基于光流跟踪的结果， 如果从所述第 二图像中确定出与 所述关键点集合中目标关键点 对应的目标匹配点， 则获取匹配误差； 将所述匹配误差与误差阈值进行比较； 如果所述匹配误差小于所述 误差阈值， 则将所述目标匹配点添加至所述匹配点 集合。 4.根据权利要求1所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 对第 一图像中的直线段 进行检测， 得到第一 直线段集 合， 包括： 对第一图像中的直线段进行检测， 根据直线段检测的结果， 得到第一中间直线段集 合； 对所述第一中间直线段集 合中的直线段进行 过滤， 以得到所述第一 直线段集 合。 5.根据权利要求4所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 对所述第 一中间直线段 集合中的直线段进行 过滤， 以得到所述第一 直线段集 合， 包括： 确定所述第一中间直线段集 合中各直线段的长度； 从所述第一中间直线段集合中过滤掉长度小于长度阈值的直线段， 以得到所述第 一直 线段集合。 6.根据权利要求4所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 对所述第 一中间直线段 集合中的直线段进行 过滤， 以得到所述第一 直线段集 合， 包括： 确定所述第一中间直线段集合中各直线段的响应强度； 其中， 所述响应强度根据直线 段上多个点在水平方向和竖直方向上的梯度值计算出； 从所述第一中间直线段集合中过滤掉响应强度小于响应强度阈值的直线段， 以得到所 述第一直线段集 合。 7.根据权利要求4所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 对所述第 一中间直线段 集合中的直线段进行 过滤， 以得到所述第一 直线段集 合， 包括： 确定所述第一中间直线段集 合中平行的直线段； 计算平行的直线段之间的距离；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782707 A 2如果平行的直线段之间的距离小于距离 阈值， 则从所述第 一中间直线段集合中过滤掉 所述平行的直线段中长度较小的直线段， 以得到所述第一 直线段集 合。 8.根据权利要求7所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 确定所述第 一中间直线 段集合中平行的直线段， 包括： 确定所述第一中间直线段集 合中两个直线段的长度、 起 点坐标和终点 坐标； 根据所述两个直线段的长度、 起点坐标和终点坐标， 确定所述两个直线段是否为平行 的直线段。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 所述第一 图像和所述第二图像为视频中相邻的视频帧图像。 10.根据权利要求1至8中任一项所述的图像中直线段匹配方法， 其特征在于， 所述图像 中直线段匹配方法应用于移动终端， 所述移动 终端包括第一摄像头和第二摄像头， 所述第 一图像由所述第一摄 像头拍摄得到， 所述第二图像由所述第二摄 像头拍摄得到 。 11.一种图像中直线段匹配装置， 其特 征在于， 包括： 直线检测模块， 用于对第 一图像中的直线段进行检测， 得到第一直线段集合， 并对第二 图像中的直线段进行检测， 得到第二 直线段集 合； 光流跟踪模块， 用于确定所述第一直线段集合中目标直线段的关键点集合， 对所述关 键点集合中每个关键点进行光 流跟踪； 候选集合确定模块， 用于基于光流跟踪的结果， 从所述第二图像中确定出与所述关键 点集合对应的匹配点集合， 计算所述匹配点集合中每个匹配点分别距所述第二直线段集合 中各直线段的距离， 确定每个所述匹配点对应的距离最小的直线段， 以得到候选直线段集 合； 匹配直线段确定模块， 用于从所述候选直线段集合中确定出所述第 二图像中与所述目 标直线段匹配的直线段。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序被处理 器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的图像中直线段匹配方法。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述处理器执行时， 使得 所述处理器实现如权利要求1至10中任一项所述的图像中直线段匹配方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782707 A 3