(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210453703.4 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 王雷　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 马凯华 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06T 7/50(2017.01) G01C 21/36(2006.01) (54)发明名称 移动路径的生成方法、 装置、 可读介质及电 子设备 (57)摘要 本申请公开了一种移动路径的生 成方法、 装 置、 可读介质及电子设备， 所述方法包括： 获取边 界图像， 其中， 边界图像包括至少一个边界， 边界 包括多个边界像素点； 以每个边界像素点为中心 点构建第一像素矩阵， 得到各个边界对应的多个 第一像素矩阵； 在任一边界中的所有边界像素 中， 当任一边界像素点对应的第一像素矩阵中包 括至多两个边界像素点时， 确定边界为目标边 界； 根据目标边界的多个边界像素点生成移动路 径。 本申请使得机器人无需边界感应线也能够正 常进行沿边工作， 降低了边界识别对硬件设备的 依赖以及传统机器人沿边界工作所需的布线成 本。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 114821323 A 2022.07.29 CN 114821323 A 1.一种移动路径的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人移动时的边界图像， 其中， 所述边界图像包括至少一个边界， 每个所述边界 包括多个边界像素点； 以每个所述边界像素点为中心点构建第 一像素矩阵， 得到各个边界对应的多个第 一像 素矩阵； 在任一边界中的所有边界像素点中， 当任一边界像素点对应的第 一像素矩阵中包括至 多两个边界像素点时， 确定所述 边界为目标边界； 根据所述目标边界对应的多个边界像素点 生成移动路径。 2.根据权利要求1所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 所述获取机器人移动时的 边界图像， 包括： 获取机器人移动时的原始图像， 所述原始图像中包括所述机器人的工作区域与非工作 区域； 确定所述原 始图像中所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点； 根据所述多个边界像素点确定 至少一个边界； 根据所述至少一个边界生成所述机器人移动时的边界图像。 3.根据权利要求2所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 所述确定所述原始图像中 所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点， 包括： 对所述原始图像进行预处理， 得到预处理图像， 其中， 所述预处理图像中， 所述工作区 域的像素点和所述非工作区域的像素点具有不同的像素值； 以所述预处 理图像中的各个 像素点为中心点构建多个第二像素矩阵； 根据各个所述第 二像素矩阵中的像素点的像素值， 确定所述工作区域和所述非工作区 域之间的多个边界像素点。 4.根据权利要求3所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 在所述预处理图像中， 所 述工作区域的像素点具有相同的第一像素值， 所述非工作区域的像素点具有相同的第二像 素值； 所述根据 各个所述第 二像素矩阵中的像素点的像素值， 确定所述工作区域和所述非工 作区域之间的多个边界像素点， 包括： 在所述第二像素矩阵中， 与第 二像素矩阵的中心点相邻的像素点的像素值中若同时存 在第一像素值和 第二像素值， 则确定所述第二像素矩阵的中心 点为所述工作区域和所述 非 工作区域之间的边界像素点。 5.根据权利要求3所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 所述对所述原始图像进行 预处理， 得到预处 理图像， 包括： 遍历所述原 始图像中的像素点， 并获取 所原始图像中像素点之间的相似度； 根据所述相似度将所述原始图像划分为多个分割区域， 所述分割区域包括工作区域和 非工作区域； 对所述分割区域中的各像素点进行模糊处 理， 得到包括多个模糊像素点的模糊区域； 对所述模糊区域中的各个模糊像素点进行阈值处 理， 以得到预处 理图像。 6.根据权利要求5所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 所述对所述模糊区域中的 各个模糊像素点进行阈值处 理， 以得到预处 理图像， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114821323 A 2若所述模糊像素点的像素值大于预设像素阈值， 则将所述模糊像素点的像素值设为第 一像素值； 若所述模糊像素点的像素值小于预设像素阈值， 则将所述模糊像素点的像素值设为第 二像素值； 遍历所述模糊区域中的各模糊像素点， 完成所述模糊像素点的像素值设置后得到所述 预处理图像。 7.根据权利要求5所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 所述对所述分割区域中的 各像素点进行模糊处 理， 得到包括多个模糊像素点的模糊区域， 包括： 以所述分割区域中的各个 像素点为中心点构建多个第三像素矩阵； 根据所述第 三像素矩阵中的中心点相邻的各个像素点的像素值， 更新所述第 三像素矩 阵中的中心点的像素值； 将更新像素值后的中心点作为模糊像素点， 基于各个模糊像素点得到模糊区域。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的移动路径的生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述目 标边界对应的多个边界像素点 生成移动路径， 包括： 获取所述目标边界中各个边界像素点对应的深度信息； 根据所述目标边界中各个边界像素点对应的深度信息和各个边界像素点在所述边界 图像中的像素坐标， 确定所述目标边界中各个边界像素点在机器人坐标系下的空间坐标； 根据所述目标边界中各个边界像素点对应的空间坐标生成移动路径。 9.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器 执行时实现权利要求1至8中任意 一项所述的移动路径的生成方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存 储所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器执行所述可执行指令使得所述电子设备执行权利要求1至8中任意一 项所述的移动路径的生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114821323 A 3