(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211047892.1 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 艾斯特国际安全技 术 （深圳） 有限公 司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅村路 99号 (72)发明人 王榜金　吕永桢　唐文奇　 (74)专利代理 机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 4 4528 专利代理师 田丽丽 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种证件存储方法、 设备和计算机可读存储 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种证件存储方法、 设 备和计算机可读存储介质。 证件存 取方法应用于 证件存储设备， 证件存储设备包括用于存储证件 的存储仓， 存储仓包括多个存储槽位； 证件存取 方法包括如下步骤： 获取调度指令， 调度指令包 括提取证件的证件信息或存储证件的证件信息； 根据调度指令选取与证件信息匹配的槽位信息， 获取邻近槽位信息的待选工位， 获取每个待选工 位的占用信息， 根据占用信息从待选工位中选出 目标工位； 根据目标工位生成指示指令， 指示指 令用于指示运载机器人运动至目标工位。 本发明 能够有效降低人力成本， 提升存取效率， 避免存 取失误， 提升 证件存取安全性。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115469655 A 2022.12.13 CN 115469655 A 1.一种证件存取方法， 其特征在于， 应用于证件存储设备， 所述证件存储设备包括用于 存储证件的存 储仓， 所述存 储仓包括多个存 储槽位； 所述证件 存取方法包括如下步骤： 获取调度指令， 所述调度指令包括 提取证件的证件信息或存 储证件的证件信息； 根据所述调度指令选取与 所述证件信 息匹配的槽位信 息， 获取邻 近所述槽位信 息的待 选工位， 获取每个所述待选工位的占用信息， 根据所述占用信息从所述待选工位中选出目 标工位； 根据所述目标工位生成指示指令， 所述指示指令用于指示运载机器人运动至所述目标 工位。 2.根据权利要求1所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述获取每个所述待选工位的占 用信息的步骤， 包括： 获取邻近所述多个待选工位的机械手的状态信 息， 根据所述状态信 息和所述占用信 息 选出所述目标工位。 3.根据权利要求2所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述状态信息包括空闲状态、 工 作状态以及故障状态； 按照所述空闲状态、 所述工作状态以及所述故障状态依次筛选机械手， 并得到多个工 位的使用优先级信息； 根据所述使用优先级信息和所述占用信息确定所述目标工位。 4.根据权利要求3所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述根据 所述状态信 息和所述占 用信息选出所述目标工位的步骤， 包括： 当所述机械手均处于工作状态时， 获取所述运载机器人到达每个所述机械手对应的待 选工位的运动时长， 将最长的所述 运动时长对应的待选 工位作为所述目标工位。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述证件存取方 法还包括： 在预设间隔时长内接收多个所述调度指令； 当多个所述调度指令中存在用于提取证件的调度指令时， 获取待提取的证件的存储信 息， 根据所述存 储信息和所述占用信息获取 所述槽位信息； 当多个所述调度指令均为用于存储证件的调度指令时， 获取所述存储仓 中的所述待选 槽位分布情况， 从所述待选 槽位分布密集的区域中选出 所述槽位信息 。 6.根据权利要求5所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述获取待提取的证件的存储信 息， 根据所述存 储信息和所述占用信息获取 所述槽位信息的步骤， 包括： 当多个所述调度指令中存在多个用于提取证件的调度指令时， 获取每一个用于提取证 件的调度指令对应的待提取的证件的存 储信息； 获取多个所述存 储信息的存 储槽位在所述存 储仓中的分布情况； 根据所述分布情况确定所述存储仓中证件分布密集的区域对应的待选工位， 并选出所 述目标工位。 7.根据权利要求1至4中任意一项所述的证件存取方法， 其特征在于， 所述证件存取方 法还包括： 获取运载机器人的运行参数， 根据所述运行参数获取所述运载机器人的运动优先级，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115469655 A 2所述运行参数包括 运行轨迹、 运行速度、 运行加速度、 已运行时长中的至少一项； 当至少两辆所述运载机器人同时到达路口时， 驱动所述至少两辆运载机器人按照所述 运动优先级从高到低的顺序依次通过 所述路口。 8.一种证件存取设备， 用于应用权利要求1至7中任一项所述证件存取方法方法， 其特 征在于， 所述证件 存储设备包括用于存 储证件的存 储仓， 所述存 储仓包括多个存 储槽位； 所述证件 存取设备包括如下模块： 指令模块， 用于获取调度指令， 所述调度指令包括提取证件的证件信息或存储证件的 证件信息； 选取模块， 用于根据所述调度指令选取与所述证件信息匹配的槽位信息， 获取邻近所 述槽位信息的多个待选工位， 获取每个所述待选工位的占用信息， 根据所述占用信息从所 述多个待选 工位中选出目标工位； 生成模块， 用于根据所述目标工位生成指示指令， 所述指示指令用于指示运载机器人 运动至所述目标工位。 9.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述证件 存取方法的步骤。 10.一种证件存取设备， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器存储有计算机 程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一 项所述证件 存取方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115469655 A 3