(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211068027.5 (22)申请日 2022.09.02 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115140305 A (43)申请公布日 2022.10.04 (73)专利权人 吉林大学 地址 130012 吉林省长 春市前进大街269 9 号 (72)发明人 王永志　孟祥卉　王嘉翔　 (74)专利代理 机构 安徽潍达知识产权代理事务 所(普通合伙) 3416 6 专利代理师 张丙松 (51)Int.Cl. B64C 39/02(2006.01) B64C 25/62(2006.01) B64D 47/08(2006.01) B08B 1/00(2006.01)(56)对比文件 CN 113297962 A,2021.08.24 CN 214451803 U,2021.10.2 2 CN 214356655 U,2021.10.08 CN 21389 2889 U,2021.08.0 6 WO 2022036558 A1,202 2.02.24 吴森,陈超,薛廉.无 人机倾斜摄影在高位 危 岩体调查中的应用. 《四川地质学报》 .2019,459- 463. Yongzhi Wang.Researc h on Evaluati on Method of Touris m Quality of Characteristic To wns in Southwest Minority Areas Based o n ORA Netw ork Data Analysis. 《2019 I NTERNATIONAL CONFERENC E ON ROBOTS & I NTELLIGENT SYSTE M (ICRIS 2019)》 .2019,3 06-310. 审查员 刘伟 (54)发明名称 一种岩性智能识别飞行机 器人 (57)摘要 本发明涉及无人机技术领域， 具体为一种岩 性智能识别飞行机器人， 包括顶板、 安装 杆、 摄像 头， 所述顶板的下端面对称固定连接有支撑杆， 安装框的前端面贯穿开设有U型槽， 绳索的外壁 固定连接有滑板， 所述安装框的后端面与滑板滑 动连接， 平板的下端面通过第二弹簧伸缩杆均匀 固定连接有垫脚， 该岩性智能识别飞行机器人， 解决了现有的岩性智能识别飞行机器人在接触 山地表面进行摆设识别岩性时， 由于山地表面凹 凸不平使得飞行机器人容易发生倾倒站不起来 的现象， 从而影响了后续的飞行和岩性识别， 以 及长期使用识别飞行机器人进行拍摄时其摄像 头的外壁容易黏附灰尘， 在 使用前若不及时的清 理会造成岩性识别出现误差或识别错 误的问题。 权利要求书1页 说明书6页 附图7页 CN 115140305 B 2022.11.08 CN 115140305 B 1.一种岩性智能识别飞行机器人， 包括顶板 （1） 、 安装杆 （10） 和摄像头 （11） ， 其特征在 于： 所述顶板 （1） 的下端面对称固定连接有支撑杆 （2） ， 所述支撑杆 （2） 的内腔壁通过滑槽配 合滑动块 （14） 滑动连接有支撑腿 （3） ， 所述支撑杆 （2） 的内腔壁通过支撑弹簧 （4） 与支撑腿 （3） 的上端面固定连接， 所述支撑杆 （2） 的内壁分别转动连接有转轴 （5） 与传动轴 （15） ， 所述 转轴 （5） 与传动轴 （15） 的外壁传动连接有皮带 （7） ， 所述滑动块 （14） 的外壁与 皮带 （7） 外壁 固定连接， 两个所述转轴 （5） 相互靠近的一端固定连接有平板 （6） ， 所述顶板 （1） 的下端面固 定连接有安装框 （9） ， 所述安装框 （9） 的下端面贯穿插接有安装杆 （10） ， 所述安装杆 （10） 的 下端面固定连接有摄像头 （11） ， 所述顶板 （1） 的下端面安装有限位夹紧打开机构 （8） ， 所述 安装框 （9） 的后端面固定连接有缠绕柱 （16） ， 所述缠绕柱 （16） 的外壁缠绕有绳索 （17） ， 所述 绳索 （17） 远离缠绕柱 （16） 的一端与传动轴 （15） 外壁固定连接， 所述安装框 （9） 的前端面贯 穿开设有U型槽 （18） ， 所述绳索 （17） 的外壁固定连接有滑板 （19） ， 所述安装框 （9） 的后端面 与滑板 （19） 滑动连接， 所述平板 （6） 的下端面通过第二弹簧伸缩杆 （12） 均匀固定连接有垫 脚 （13） ； 所述U型槽 （18） 的槽壁滑动连接有滑动轴 （20） ， 所述滑板 （19） 的下部固定连接有伸缩 拉杆 （21） ， 所述滑动轴 （20） 的前端面与伸缩拉杆 （21） 的后端面固定连接； 所述伸缩拉杆 （21） 的前端面插接有清扫棉辊 （22） ， 所述缠绕柱 （16） 贯穿安装框 （9） 前 端面一端的外壁缠绕有发条弹簧 （23） ， 所述 发条弹簧 （23） 远离缠绕柱 （16） 的一端与安装框 （9） 的前端面固定连接 。 2.根据权利要求1所述的一种岩性智能识别飞行机器人， 其特征在于： 所述限位夹 紧打 开机构 （8） 包括蜗轮 （81） 、 蜗杆 （82） ， 所述顶板 （1） 的下端面转动连接有蜗轮 （81） ， 所述蜗轮 （81） 的外壁啮合有蜗杆 （82） 。 3.根据权利要求2所述的一种岩性智能识别飞行机器人， 其特征在于： 所述蜗轮 （81） 的 下端面对称开设弧形槽 （83） ， 所述弧形槽 （83） 的槽壁滑动连接有滑柱 （84） ， 所述顶板 （1） 的 下端面通过滑槽与滑 柱 （84） 滑动连接， 所述滑 柱 （84） 的下端面固定连接有弧形垫 （85） 。 4.根据权利要求3所述的一种岩性智能识别飞行机器人， 其特征在于： 所述安装杆 （10） 的外壁开设有插孔， 所述弧形垫 （85） 的内壁均固连接有插柱 （86） ， 所述顶板 （1） 的上端面通 过凸耳配合销轴 （8 8） 转动连接有电池盖 板 （87） 。 5.根据权利要求4所述的一种岩性智能识别飞行机器人， 其特征在于： 所述销轴 （88） 的 外壁套设有扭簧 （89） ， 所述扭簧 （89） 的一端与凸耳外壁固定连接， 所述扭簧 （89） 的另一端 与销轴 （8 8） 固定连接， 所述顶板 （1） 的上端面固定连接有第一弹簧伸缩杆 （812） 。 6.根据权利要求5所述的一种岩性智能识别飞行机器人， 其特征在于： 所述第 一弹簧伸 缩杆 （812） 的右端固定连接有L型板 （81 1） ， 所述蜗杆 （82） 的外壁固定连接有凸轮 （810） 。 7.根据权利 要求6所述的一种岩性智能识别飞行机器人， 其特征在于： 所述L型板 （811） 的右侧壁固定连接有插杆 （813） ， 所述电池盖板 （87） 的前端面开设有圆孔， 所述插杆 （813） 与圆孔相插接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115140305 B 2一种岩性智能识别飞行机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及无 人机技术领域， 具体为 一种岩性智能识别飞行机器人。 背景技术 [0002]岩性智能识别飞行机器人是指通过高密度摄像头配合无人机对山地的岩性进行 识别， 岩性智能识别是基于大数据、 云计算和深度学习技术， 开发岩矿智能识别工具， 能实 现近70种重要常见岩石矿物图像快速识别， 可以向社会公众科普地学常识和帮助地质人员 方便地对岩石矿物 识别， 提高地质人员的工作效率。 [0003]现有的岩性智能识别飞行机器人在接触到山地表面进行拍摄设识别岩性时， 由于 山地表面凹凸不平使得飞行机器人容易 发生倾倒站 不起来的现象， 从而影响了后续的飞行 和岩性识别， 以及长期使用识别飞行机器人进行拍摄时其摄像头的外壁容易黏附灰尘， 在 使用前若不及时的清理会造成岩性识别出现误差或识别错 误。 发明内容 [0004]（一） 解决的技 术问题 [0005]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种岩性智能识别飞行机器人， 解决了现有 的岩性智能识别飞行机器人在接触到山地表面进 行摆设识别岩性时， 由于山地表面凹凸不 平使得飞行机器人容易发生倾倒站不起来的现象， 从而影响了后续的飞行和岩性识别， 以 及长期使用识别飞行机器人进 行拍摄时其摄像头的外壁容易黏附灰尘， 在使用前若不及时 的清理会造成岩性识别出现误差或识别错 误的问题。 [0006]（二） 技术方案 [0007]为实现以上目的， 本发明通过以下技术方案予以实现： 一种岩性智能识别飞行机 器人， 包括顶板、 安装杆、 摄像头， 所述顶板的下端面对称固定连接有支撑杆， 所述支撑杆的 内腔壁通过滑槽配合滑动块滑动连接有支撑腿， 所述支撑杆的内腔壁通过支撑弹簧与 支撑 腿的上端面固定连接， 所述支撑杆的内壁分别转动连接有转轴与传动轴， 所述转轴与传动 轴的外壁传动连接有皮带， 所述滑动块的外壁与皮带外壁固定连接， 两个所述转轴相互靠 近的一端固定连接有平板， 所述顶板的下端面固定连接有安装框， 所述安装框的下端面贯 穿插接有安装杆， 所述安装杆的下端面固定连接有摄像头， 所述顶板的下端面安装有限位 夹紧打开机构， 所述安装框的后端面固定连接有缠绕柱， 所述缠绕柱的外壁缠绕有绳索， 所 述绳索远离缠绕柱的一端与传动轴外壁固定连接， 所述安装框的前端面贯穿开设有U 型槽， 所述绳索的外壁固定连接有滑板， 所述安装框的后端