(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210897650.5 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 武汉建工集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市沌口经济开发 区沌阳大道 409号武汉建工大楼 （武汉 建工科技中心） (72)发明人 王帅　游明　王爱勋　李文祥　 陆通　杨小龙　武建辉　王聪　 葛元榜　王波　王理　奚邦凤　 刘晨　江世堂　 (74)专利代理 机构 武汉宇晨专利事务所(普通 合伙) 42001 专利代理师 王敏锋 (51)Int.Cl. E04F 21/08(2006.01)B28C 5/14(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种全自动智能抹灰机 器人及其抹灰方法 (57)摘要 本发明公开了一种全自动智能抹灰机器人 及其抹灰方法， 包括： 两个行走部分， 用于 带动整 个装置在平面及楼梯上进行移动； 供料部分， 安 装于一个行走部分上， 用于将抹灰用的浆液输送 至抹灰部分； 旋转部分， 安装于另 一个行走部分 上； 预处理部分， 安装于所述旋转部分的中间位 置， 用于控制抹灰环境的温度与湿度； 抹灰部分， 对称的安装于所述预处理部分的两侧， 以将输送 的砂浆抹平在墙面上， 并对抹灰完毕的墙面进行 进一步打磨。 本发明的全自动智能抹灰机器人及 其抹灰方法可通过将各个抹灰工序组合起来， 实 现抹灰流程中供料、 运输、 预处理、 抹灰、 平滑的 智能一体化； 可直接应用在现有墙体抹灰中， 有 效提高抹灰的范围与效率及准确性。 权利要求书4页 说明书13页 附图12页 CN 115075519 A 2022.09.20 CN 115075519 A 1.一种全自动智能抹灰机器人， 其特 征在于， 包括： 两个行走部分(10 00)， 用于带动整个装置在平面及楼梯上进行移动； 供料部分(2000)， 安装于一个行走部分(1000)上， 用于将抹灰用的浆液输送至抹灰部 分(5000)； 旋转部分(3 000)， 安装于另一个行 走部分(10 00)上； 预处理部分(4000)， 安装于所述旋转部分(3000)的中间位置， 用于控制抹灰环境的温 度与湿度； 抹灰部分(5000)， 对称的安装于所述预处理部分(4000)的两侧， 其包括平滑单元 (5400)、 抹灰单元(5300)、 划痕单元(5500)， 所述抹灰单元(5300)包括能够被驱动进行移动 和旋转旋转杆(5306)， 所述旋转杆(5306)的顶端固定连接有M形轨道(5307)， 所述M形轨道 (5307)从左到右依次是第一弧形轨道、 矩形挡板、 第二弧形轨道， 所述第一弧形轨道和第二 弧形轨道上分别安装一个第四电动小 车(5308)， 所述第四电动小 车(5308)上安装有第三步 进电机(5309)， 所述矩形挡板上同样安装有第三步进电机(5309)， 三个第三步进电机 (5309)的输出杆均连接有抹灰板(5310)， 通过控制第三步进电机(5309)运行进而带动抹灰 板(5310)上下转动， 所述抹灰板(5310)的上下侧均设有涂料槽(5310a)， 该涂料槽(5310a) 的内部设有连接孔， 该连接孔与所述供料部分(2000)的砂浆输送管(2303)连接， 以将输送 的砂浆抹平在墙面上； 所述平滑单元(5400)、 划痕单元(5500)的结构与抹灰单元(5300)的结构相似， 所述划 痕单元(5500)将所述抹灰板(5310)更换为划痕钉安装板(5501)， 该划痕钉安装板(5501)上 设置有划痕钉矩阵(5502)， 用于在抹灰单元(5300)进行抹灰前， 先由划痕单元(5500)对墙 面进行初步划痕， 进 而增大墙面的摩擦力； 所述平滑单元(5400)将所述抹灰板(5310)更换为打磨盘安装座(5401)， 该打磨盘安装 座(5401)上安装有旋转电机(5402)， 旋转电机(5402)带动其上的旋转打磨盘(5403)旋转进 而对抹灰完毕的墙面进行进一 步打磨。 2.根据权利 要求1所述的全自动智能抹灰机器人， 其特征在于， 所述行走部分(1000)包 括位于底部的组合履带单元(1200)、 安装于其上的转盘底座单元(1100)、 以及安装于转盘 底座单元(1100)上方的转盘轨道单 元(1300)； 所述转盘底座单元(1100)包括作为主体的矩形底板(1101)， 该矩形底板(1101)上方四 角设置有泵浆管固定卡槽(1103)， 所述矩形底板(1101)的两端面上还分别设有两组锁链扣 (1102)， 所述矩形底板(1101)的上方还安装有第一环形轨道(1301)， 环形轨道的中心安装 有转盘(13 03)， 第一环形轨道(13 01)的四角安装有四个牛眼滚珠支座(13 02a)。 3.根据权利要求2所述的全自动智能抹灰机器人， 其特征在于， 所述组合履带单元 (1200)包括两组履带轮组合， 分别是水平履带轮(1203a)与竖直履带轮(1203b)， 所述矩形 底板(1101)底部四角安装有四个水平安装座(1201a)， 四边的中间安装有四个竖直安装座 (1201b)， 水平安装座(1201a)的底部安装有水平推杆电机(1202a)， 竖直安装座(1201b)外 侧安装有竖直推杆电机(1202b)； 水平履带轮(1203a)与竖直履带轮(1203b)分别安装于水 平推杆电机(1202a)、 竖直推杆电机(1202b)上。 4.根据权利 要求3所述的全自动智能抹灰机器人， 其特征在于， 所述供料部分(2000)包 括搅拌单 元(2100)、 添料单元(2200)、 连接单 元(2300)；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115075519 A 2所述搅拌单元(2100)安装于所述转盘底座单元(1100)上， 其包括砂浆泵(2101)、 传输 蛟龙通道(2102)、 第一蛟龙输送机(2102a)、 搅拌蛟龙通道(2103)、 第二蛟龙输送机(2104)、 蛟龙搅拌机安装座(2105)； 所述第一蛟龙输送机(2102a)与传输蛟龙通道(2102)固定连接， 第二蛟龙输送机(2104)与搅拌蛟龙通道(2103)固定连接， 所述第二蛟龙输送机(2104)与搅 拌蛟龙通道(2103)均安装于两个蛟龙搅拌机安装座(2105)上， 而蛟龙搅拌机安装座(2105) 安装于矩形底板(1101)上； 所述第一蛟龙输送机(2102a)与传输蛟龙通道(2102)直接安装 于矩形底板(1101)上， 通过管道将搅拌蛟龙通道(2103)的输出侧底部开口与传输蛟龙通道 (2102)的输入侧上部开口连接， 使 得砂浆原料在 搅拌蛟龙通道(2103)中搅拌好后进入传输 蛟龙通道(2102)中再传输给砂浆泵(2101)； 所述添料单元(2200)由两个供料箱(2202)构成主体， 该供料箱(2202)分别通过四个直 接安装于矩形底板(1101)上方的供料箱安装座(2201)安装于搅拌单元(2100)的上方； 供料 箱(2202)的顶部为开口结构， 开口上设有盖板(2203)， 可通过拉手(2203a)将其拉起打开， 进而进行加料， 中间设有挡板， 将内部空间分为两层， 可用于装载不同的原料或添加剂， 每 个空间底部均为坡形底座(2202a)； 在坡形底座(2202a)的底部还设有电磁阀(2204)， 两个 空间底部的电磁阀(2 204)中部安装有时间继电器(2 205)； 所述连接单元(2300)包括泵机连接管(2301)、 三通阀(2302)、 砂 浆泵送管(2303)、 锁链 (2304)， 所述泵机连接管(2301)的一端与砂浆泵(2101)的出料口连接， 另一端与三通阀 (2302)连接， 所述三通阀(2302)的两个输出端分别与两个砂浆泵送管(2303)相连接， 所述 砂浆泵送管(2303)可穿过泵浆管固定卡槽(1103)， 确保泵送的稳定性， 防止其摆动； 所述锁 链(2304)的两端分别与前后行 走部分(10 00)的锁链扣(1102)连接 。 5.根据权利 要求4所述的全自动智能抹灰机器人， 其特征在于， 所述旋转部分(3000)由 圆形底座(3001)构成主体， 其上从外至内依次设置有第二环形轨道(3002a)、 弧形开口 (3002c)、 第三环形轨道(3002b)， 第一推杆电机(3003)、 弧形安装板(3004)， 所述 圆形底座 (3001)的底部设置有第四环形轨道(3005)， 所述圆形底座(3001)的底部还设置有若干第一 电动小车(3 006)， 所述弧形安装板(3 004)安装于第一推杆电机(3 003)的上方； 所述第四环形轨道(3005)可接入牛眼滚珠(1302b)中， 使牛眼滚珠(1302b)向上辅助支 撑旋转部分(3000)的旋转， 所述第一电动小车(3006)可接入第一环形轨道(1301)中， 所述 弧形开口(3002c)用于穿过砂浆输送管(2303)， 使得底部固定的砂浆输送管(2303)不受旋 转部分(3 000)旋转影响持续泵送。 6.根据权利 要求5所述的全自动智能抹灰机器人， 其特征在于， 所述预处理部分(4000) 包括风干单元(4100)、 监测单元(4200)、 预湿单元(4300)与烘干单元(4400)， 其中， 监测单 元(4200)与烘干 单元(4400)均直接安装于所述圆形底座(3001)上， 风干单元(4100)与预湿 单元(4300)分别安装于两个弧形安装板(30