(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210925628.7 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 劳子路 地址 315000 浙江省宁波市镇海区招宝山 街道环城西路159号 410室 (72)发明人 劳子路　张天鹏　杨赵俊　康朔　 刘峻屹　王珂珵　漆正烜　李锐　 彭永欢　刘波　 (74)专利代理 机构 四川哈工博思知识产权代理 有限公司 513 34 专利代理师 董斌 (51)Int.Cl. B64C 39/02(2006.01) B64C 27/28(2006.01) B64C 27/52(2006.01)B64F 5/60(2017.01) B64C 13/50(2006.01) B60L 15/20(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种双冗余机载飞行控制系统及无 人机 (57)摘要 本申请实施例公开了一种双冗余机载飞行 控制无人机， 属于无人机技术领域， 包括： 矢量推 力系统及固定式推力系统， 矢量推力系统包括偶 数对倾转组件， 偶数对倾转组件对称地设置在机 翼的两侧； 还包括： 用于监测机身所在流场参数 的大气数据采集组件； 设置在机身上的双冗余机 载飞行控制系统， 双冗余机载 飞行控制系统用于 基于流场参数确定矢量推力系统及固定式推力 系统的工作参数， 具有降低无人机坠毁概率， 拓 展无人机飞行包线， 提高无人机在飞行包线内的 控制能力， 并且减少了无人机对于环 境的依赖性 的优点。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115303487 A 2022.11.08 CN 115303487 A 1.一种双冗余机载飞行控制无人机， 包括： 机身及机翼， 其特征在于， 还包括： 矢量推力 系统及固定式推力系统， 所述矢量推力系统包括偶数对倾转组件， 所述偶数对倾转组件对 称地设置在所述机翼的两侧； 还包括： 用于监测所述机身所在流场参数的大气数据采集组件； 设置在所述机身上的双冗余机载飞行控制系统， 所述双冗余机载飞行控制系统用于基 于所述流场参数确定所述矢量推力系统及所述固定式推力系统的工作参数。 2.根据权利要求1所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 所述倾转组件 包括矢量推进舵机、 矢量推进座、 矢量推进电机、 矢量推进螺旋桨及矢量推进无刷调速器， 所述矢量推进舵机设置在所述机身上， 所述矢量推进座设置在所述矢量推进舵机上， 所述 矢量推进电机安装在所述矢量推进座上并由所述矢量推进 舵机驱动， 所述矢量推进无刷调 速器用于控制所述矢量推进电机转速； 所述矢量推进舵机、 所述矢量推进无刷调速器均与所述双冗余机载飞行控制系统电连 接。 3.根据权利要求1或2所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 所述大气 数据采集组件至少包括空速计、 温度传感器、 侧滑传感器及迎角传感器， 所述空速计、 所述 侧滑传感器、 所述温度传感器及所述迎角传感器均与所述双冗余机载飞行控制系统电连 接。 4.根据权利要求1所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 还包括用于监 测所述矢量推力系统及所述固定式推力系统的运行状态的闭环监测组件； 所述双冗余机载飞行控制系统还用于基于所述闭环监测组件获取的所述矢量推力系 统及所述固定式推力系统的运行状态确定所述矢量推力系统及所述固定式推力系统的工 作参数。 5.根据权利要求4所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 所述闭环监测 组件包括单片机及多个位移传感器， 所述多个位移传感器的输出端均与所述单片机电连 接， 所述单片机与所述双冗余机载飞行控制系统电连接； 所述矢量推力系统及所述固定式推力系统上均设置有所述 位移传感器。 6.根据权利要求1 ‑5任意一项所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 还 包括空气舵面控制组件， 所述空气舵面控制组件包括气动舵面、 铰链、 舵机、 舵角及拉杆， 所 述舵角安装在所述气动舵面上通过所述拉杆与所述舵机联动， 且与所述双冗余机载飞行控 制系统电连接， 所述拉杆通过 所述铰链分别与所述舵机及所述舵角连接 。 7.根据权利要求1 ‑5任意一项所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 所 述固定推进控制系统包括至少一个固定推进组件， 其中， 所述固定推进组件包括固定电机 座、 固定推进电机、 固定螺旋桨、 固定无刷调速器， 所述固定电机座设置在所述机身 上， 所述 固定推进电机固定在所述固定电机座上， 所述固定推进电机用于驱动所述固定螺旋桨， 所 述固定无刷调速器用于控制所述推进电机转速， 所述固定无刷调速器与所述双冗余机载飞 行控制系统电连接 。 8.根据权利要求5所述的一种双冗余机载飞行控制无人机， 其特征在于， 所述双冗余机 载飞行控制系统基于所述闭环监测组件获取的所述矢量推力系统及所述固定式推力系统权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115303487 A 2的运行状态确定所述矢量推力系统及所述固定式推力系统的工作参数， 包括： 基于所述位移传感器获取的实时位移与位移期望值， 确定所述矢量推力系统及所述固 定式推力系统的工作参数。 9.一种双冗余机载飞行控制系统， 应用于无人机， 所述无人机包括矢量推力控制系统 及固定式推力系统， 其特征在于， 所述双冗余机载飞行控制系统用于基于流场参数确定所 述矢量推力系统及所述固定式推力系统的工作参数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115303487 A 3