(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210634577.2 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 陈志新　尚秉旭　王洪峰　刘洋　 张勇　张中举　金百鑫　何柳　 许朝文　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G06F 16/2455(2019.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车辆数据 的处理方法、 装置、 存储介质和车 辆 (57)摘要 本发明公开了一种车辆数据的处理方法、 装 置、 存储介质和车辆。 其中， 该方法包括： 获取车 辆在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据； 获取 车辆在自动驾驶模式下的第二驾驶行为数据， 其 中， 第二驾驶行为数据包括第一期望行为数据或 第二期望 行为数据， 第一期望行为数据由车辆的 环境感知系统得到， 第二期望行为数据由车辆的 规划控制系统得到； 至少记录第一驾驶行为数据 和第二驾驶行为数据。 本发明解决了对自动驾驶 系统的异常数据进行采集的准确性低的技术问 题。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114996311 A 2022.09.02 CN 114996311 A 1.一种车辆数据的处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据； 获取所述车辆在 自动驾驶模式下的第二驾驶行为数据， 其中， 所述第二驾驶行为数据 包括第一期望行为数据或第二期望行为数据， 所述第一期 望行为数据由所述车辆的环境感 知系统得到， 所述第二期望行为数据由所述车辆的规划控制系统得到； 至少记录所述第一驾驶行为数据和所述第二驾驶行为数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 包括： 基于神经网络模型对所述环境感知系统 的输出信 息进行分析， 得到所述第 一期望行为 数据， 其中， 所述输出信息为所述环 境感知系统对当前道路场景进 行感知的信息， 所述神经 网络为基于操作指令分析 所生成的模型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 包括： 基于所述输出信息， 确定所述第二期望行为数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 至少记录所述第 一驾驶行为数据和所述第 二驾驶行为数据， 包括： 基于所述第二驾驶行为数据， 确定目标驾驶行为数据； 响应于所述目标驾驶行为数据 未包括所述第 一驾驶行为数据， 至少记录所述第 一驾驶 行为数据和所述第二驾驶行为数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于所述第二驾驶行为数据， 确定目标驾 驶行为数据， 包括： 将所述第二驾驶行为数据中大于第一阈值且小于第二阈值的数据确定为所述目标驾 驶行为数据， 其中， 所述第二阈值大于所述第一阈值。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取所述车辆在自动驾驶模式下的第 二驾 驶行为数据， 包括： 基于所述第一期望行为数据， 确定所述环境感知系统的工作状态为正常工作状态， 则 将所述第二期望行为数据确定为所述第二驾驶行为数据。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 包括： 将所述第一期望行为数据中大于第三阈值且小于第四阈值的数据确定为第一目标行 为数据， 其中， 所述第四阈值大于所述第三阈值； 响应于所述第 一目标行为数据包括所述第 一驾驶行为数据， 确定所述环境感知系统状 态为正常状态。 8.一种车辆数据的处 理装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取 单元， 用于获取 车辆在在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据； 第二获取单元， 用于获取所述车辆在自动驾驶模式下的第 二驾驶行为数据， 其中， 所述 第二驾驶行为数据包括第一期 望行为数据或第二期 望行为数据， 所述第一期望行为数据由 所述车辆的环境感知系统得到， 所述第二期望行为数据由所述车辆的规划控制系统得到； 记录单元， 用于至少记录所述第一驾驶行为数据和所述第二驾驶行为数据。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的程序， 其中， 在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求 1至7中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114996311 A 210.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆用于执行权利要求1至7中任意一项所述车辆数据 的处理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114996311 A 3