(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210630995.4 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 青岛理工大 学 地址 266033 山东省青岛市 市北区抚顺路 11号 (72)发明人 邵晶　古芯源　郑勇　赵文豪　 齐茹薪　王喜庆　王仁坤　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 任金存 (51)Int.Cl. G01N 33/00(2006.01) G01B 21/16(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种主动距离补偿的气体巡检平台及巡检 方法 (57)摘要 本发明涉及自动安全巡检技术领域， 具体公 开了一种主动距离补偿的气体巡检平台及巡检 方法。 主动距离补偿的气体巡检平台包括运载平 台， 所述运载平台上设置控制模块、 转向模块及 补偿机构， 所述补偿机构前端设置测距模块、 气 体检测模块； 所述测距模块检测对地距离， 获得 所述气体检测模块竖直位移的偏移量； 检测转向 模块的转向信息和运载平台的行进距离， 获得所 述气体检测模块水平位移的偏移量； 所述控制模 块将根据所述气体检测模块的水平位移偏移量 和竖直位移偏移量控制补偿机构调整气体检测 模块的位置， 使气体检测模块始终与待检测管道 距离保持稳定， 保证气体检测模块与探测目标的 距离稳定一致， 提高精准度及修正行进路线导致 测量位置偏移的问题。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 115032341 A 2022.09.09 CN 115032341 A 1.一种主动距离补偿的气体巡检平台， 其特 征在于， 包括： 运载平台， 所述运载平台上设置控制模块、 转向模块及补偿机构， 所述补偿机构前端设 置测距模块、 气体 检测模块； 所述测距模块检测对地距离， 获得所述气体检测模块竖直位移的偏移量发送至控制模 块； 检测转向模块的转向信息和运载平台的行进距离， 获得所述气体检测模块水平位移的 偏移量发送至控制模块； 所述控制模块将根据所述气体检测模块的水平位移偏移量和竖直位移偏移量控制补 偿机构调整气体检测模块的位置， 使气体检测模块始终与待检测管道距离保持稳定， 实现 补偿机构的距离自动补偿。 2.如权利要求1所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 还包括车载轨迹检 测装置及动力模块， 所述车载轨迹检测装置实时检测路面信息， 将路面信息和测距模块测 量的距离信息发送至控制模块， 由控制模块对动力模块进行控制， 从而修正巡检平台的速 度， 同时对转向模块进 行控制， 从而修正巡检平台与墙壁、 管道等的距离来 实现距离和速度 的自动调节。 3.如权利要求1所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 所述补偿机构前端 安装有补偿机构轨迹监测装置， 用以检测标定在管道上 的轨迹信息， 使补偿机构沿标定于 待检测管道的轨 迹移动。 4.如权利要求1所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 所述气体检测模块 用以检测危害气体浓度。 5.如权利要求4所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 还包括声光报 警装 置， 所述气 体检测模块将 检测数据传递给控制模块， 当分析对比后 气体浓度大于 设定值时， 由控制模块控制声光报警装置进行报警并将数据传回用户端。 6.如权利要求1所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 还包括定位模块， 所述定位模块 监测所述 运载平台的实时位置， 将运载平台位置信息通过传递到用户端。 7.如权利要求1所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 还包括运动部件和 动力模块， 由动力模块输出持续稳定动能传递给运动部件， 实现运载平台的运动。 8.如权利要求7所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 所述运载平台与运 动部件通过悬挂装置相连， 悬挂装置包括减震装置， 用于减少运动部件在不平整的地面运 动时产生的振动。 9.如权利要求1所述的主动距离补偿的气体巡检平台， 其特征在于， 还包括储能模块， 所述储能模块作为整个巡检平台的动力储 存， 为所述 运载平台与补偿机构提供能量。 10.一种主动距离补偿的气体巡检方法， 其特征在于， 利用 如权利要求1 ‑9任一项所述 的主动距离补偿的气体巡检平台进行巡检， 包括： 获取气体 检测模块竖直 位移的偏移量并发送至控制模块； 通过检测转向信 息和运载平台的行进距离， 获取气体检测模块水平位移的偏移量并发 送至控制模块； 根据所述气体检测模块的水平位移偏移量和竖直位移偏移量控制补偿机构调整气体 检测模块的位置， 使气体检测模块始终与待检测管道距离保持稳定， 实现补偿机构的距离 自动补偿。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115032341 A 2一种主动距离补偿的气体巡检平台及巡检方 法 技术领域 [0001]本发明涉及自动安全巡检技术领域， 尤其涉及一种主动 距离补偿的气体巡检平台 及巡检方法。 背景技术 [0002]公开该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解， 而不必然 被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技 术。 [0003]目前， 工业化生产大量使用和仓储化学有毒有害气体， 如果疏忽管道检测和维修 将直接威胁社会安全。 传统的气体检测装置多采用固定点侦测方式， 不能对整个线路进行 检测， 漏检率较高。 伴 随自动化技术的出现， 一些自动运动工作平台成为了新的发展方向， 但目前这类装置多数设计并不符合气体巡检的要求， 检测装置较为简单， 而且价格极其昂 贵， 并不能满足大规模、 无死角的检测需求。 经过调研发现， 此类装置的气体检测模块在检 测过程中， 与检测目标的距离并不能保持一 致， 检测可靠性有 待提高。 发明内容 [0004]针对现有技术存在的不足， 本发明实施例的目的是提供一种主动距离补偿的气体 巡检平台， 该巡检平台通过补偿机构补偿保证气体检测模块与探测目标的距离稳定一致， 提高精准度及修正行进路线导致测 量位置偏移的问题， 提高有毒气体检测的可靠性， 同时 实现对吊装异形 管道， 埋地管道的巡检处 理。 [0005]为了实现上述目的， 本发明实施例提供了如下技 术方案： [0006]一种主动 距离补偿的气体巡检平台， 包括： 运载平台， 所述运载平台上设置控制模 块、 转向模块及补偿机构， 所述补偿机构前端设置测距模块、 气体检测模块。 所述测距模块 检测对地距离， 获得所述气体检测模块竖直位移的偏移量发送至控制模块； 检测转向模块 的转向信息和运载平台的行进距离， 获得所述气体检测模块水平位移的偏移 量发送至控制 模块； 所述控制模块将根据所述气 体检测模块的水平位移偏移 量和竖直位移偏移量控制补 偿机构调整气体检测模块的位置， 使气体检测模块始终与待检测管道距离保持稳定， 实现 补偿机构的距离自动补偿。 [0007]在另一优选 的实施方式中， 还包括车载轨迹检测装置及动力模块， 所述车载轨迹 检测装置实时检测路面信息， 将路面信息和测距模块测量的距离信息发送至控制模块， 由 控制模块对动力模块进 行控制， 从而修正巡检平台的速度， 同时对转向模块进 行控制， 从而 修正巡检平台与墙壁、 管道等的距离来实现距离和速度的自动调节。 [0008]在另一优选 的实施方式中， 所述补偿机构前端安装有补偿机构轨迹监测装置， 用 以检测标定在管道上的轨 迹信息， 使补偿机构沿标定 于待检测管道的轨 迹移动。 [0009]在另一优选的实施方式 中， 所述气体 检测模块用以检测危害气体浓度。 [0010]在另一优选 的实施方式中， 还包括声光报警装置， 所述气体检测模块将检测数据说　明　书 1/5 页 3 CN 115032341 A 3