(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210811516.9 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 阿斯曼尔科技 （上海） 有限公司 地址 201108 上海市闵行区光 华路248号5 6 幢12楼 (72)发明人 蔡勇　王淑娟　 (74)专利代理 机构 安徽思沃达知识产权代理有 限公司 342 20 专利代理师 唐明 (51)Int.Cl. G06V 10/22(2022.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种传感器装配难度降低方法 (57)摘要 本发明公开了一种传感器装配难度降低方 法， 属于传感器装配技术领域， 该难度降低方法 具体步骤如下： (1)控制系统上电并确认初始位 置； (2)进行位置校准并记录移动数据； (3)记录 位置偏差等待重新上电校验； (4)定期检测校验 数据并进行数据回收； 本发明通过收集初始位 置、 0位置以及校准位置进行多次校准， 能够大幅 降低对于初始位置以及系统安装的要求， 可以对 长时间使用或运输过程中造成的位置偏移进行 调整规避。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115082661 A 2022.09.20 CN 115082661 A 1.一种传感器装配难度降低方法， 其特 征在于， 该难度降低方法具体步骤如下： (1)控制系统上电并确认初始位置； (2)进行位置校准并记录移动数据； (3)记录位置偏差等待重新上电校验； (4)定期检测校验数据并进行 数据回收。 2.根据权利要求1所述的一种传感器装配难度降低方法， 其特征在于， 步骤(1)中所述 初始位置确认具体步骤如下： 步骤一： 控制系统上电启动后自行构建并训练检测网络模型， 并实时接收传感器发送 的位置信息， 并生成相对应平面图像， 同时检测网络模型采集装置实时图像信息； 步骤二： 检测网络模型提取各组图像信息的特征数据， 并送入双 向特征金字塔以进行 特征融合， 特征融合完成后， 对不同分辨率的各 组图像信息进 行推断， 并对各 组图像信息中 的传感器通过检测框锁定， 之后对影像信息中传感器检测框信息进行收集， 并生成对应检 测框坐标； 步骤三： 依据各组检测框坐标对相关图像信息进行扩大化剪裁， 收集扩大化剪裁后生 成的各组传感器图片， 并将其进 行保存， 之后通过RPN过滤掉各 组传感器图片中属于背 景的 简单负样本， 挑选出可能含有目标的区域进行分类和回归， 并确认该传感器在装置上 的位 置坐标； 步骤四： 将传感器发送的位置信息与检测网络模型检测出的位置坐标进行对比， 若对 比结果一致， 则将传感器发送的位置信息作为电机初始位置， 若对比结果不一致， 则将 两组 坐标信息反馈给工作人员进行 人工确认选择正确位置数据作为电机初始位置 。 3.根据权利要求2所述的一种传感器装配难度降低方法， 其特征在于， 步骤一中所述检 测网络模型 具体训练步骤如下： 步骤Ⅰ： 检测网络模型与云端服务器通信连接， 并提取云端服务器 中存储的位置校验数 据， 并将各组校验数据中非二进制的数据转换为二进制， 之后通过归一化方法将各组数据 转换至规定区间内； 步骤Ⅱ： 提取处理完成的各组校验数据以进行特征降维处理， 并将处理完成的各组数 据整合归纳为模拟数据集， 同时将该模拟数据集分为验证集、 测试集以及训练集； 步骤Ⅲ： 重复多次通过使用验证集中各组数据来验证该检测网络模型的精度， 并对验 证集中各组数据均方根误差进行统计， 同时对每组数据都进行一次预测， 并将预测结果最 好的数据作为 最优参数输出； 步骤Ⅳ： 通过最优参数对训练集进行输入、 卷积、 池化、 全连接和输出处理生成训练样 本， 最后将训练样本输送到检测网络模型中， 并采用长期迭代法对该检测网络模型进行实 时优化， 利用测试集对检测网络模型进行测试， 若测试准确率满足期望值， 则停止训练， 最 后， 对满足期望值的检测网络模型进行性能评估， 即进行准确率、 检出率和误报率评估。 4.根据权利要求2所述的一种传感器装配难度降低方法， 其特征在于， 步骤(2)中所述 位置校准具体步骤如下： 第一步： 电机位置通过工作人员手动或装置自动移动至0位置， 其中， 0位置具体为工作 人员需要的初始位置， 同时控制系统记录该0位置坐标信息， 之后电机从0位置返回电机初 始位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082661 A 2第二步： 之后电机位置通过工作人员 手动或装置自动移动至多组不同校准位置， 并分 别记录各组校准位置坐标信息， 控制系统依据内部 设置的校准规则提取记录的各组校准位 置坐标信息以对0位置是否符合实际要求进行 校准； 第三步： 若该0位置不符合实际要求， 则等待工作人员下发操作指令， 如果工作人员下 发重新校准指 令， 则重复第一步至第二步， 如果工作人员下发退出校准， 则停止校准， 若 该0 位置符合实际要求， 则流 转至下一操作过程。 5.根据权利要求4所述的一种传感器装配难度降低方法， 其特征在于， 步骤(3)中所述 上电校验具体步骤如下： S1： 控制系统通过内置的距离计算公式对0位置以及电机初始位置之间的距离进行计 算， 并记录0位置移动至电机初始 位置时的移动方向， 同时将该计算结果作为偏差信息进 行 记录， 并标记该偏差信息生成时间； S2： 控制系统后续每次上电时， 重新采集并核验电机初始位置， 并将每次核验后的电机 初始位置与前一次电机初始位置进行对比， 若两次电机初始位置一致， 则依据该电机初始 位置以及偏差信息寻找相对应的0位置； S3： 若两次电机初始位置不一致， 则分析位置不一致发生的原因， 同时将本次电机初始 位置作为校验数据来对0位置进行 校验确认， 并将校验完成的0位置反馈给工作人员。 6.根据权利要求1所述的一种传感器装配难度降低方法， 其特征在于， 步骤(4)中所述 数据回收具体步骤如下： P1： 计算机实时检测并统计控制系统存储的过往校验数据数量， 同时依据系统默认或 工作人员设定的循环时间值进行回收率更新计算； P2： 之后计算机定期收集计算出的回收率数值， 之后依据设定的循环时间值， 根据 数据 生成时间由前到后抽取相对应时间内的各组数据， 并按照收集的回收率数值对控制系统存 储的过往校验数据数量进行回收， 同时自行生成回收日志以记录数据回收情况。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082661 A 3