(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221611134.3 (22)申请日 2022.06.24 (73)专利权人 洛阳美锐克机器人科技有限公司 地址 471000 河南省洛阳市高新 开发区延 光路火炬园E座1层 (72)发明人 孙凤雷　 (74)专利代理 机构 洛阳华和知识产权代理事务 所(普通合伙) 4120 3 专利代理师 李幼龙 (51)Int.Cl. B23K 37/04(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种登高车曲臂 臂体焊接产线系统 (57)摘要 一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 包括依 次串联布置的第一产线段、 第二产线段、 第三产 线段及第四产线段， 还包括行程覆盖所有产线 段 的桁架物 流装置， 第一产线 段包括依次并排布置 的输送对中装置、 板料类零件托盘装置、 机械手 自动搬运装置、 C型翻转变位装置以及机器人焊 接装置； 第二产线段包括一套柔性伺服工装系 统， 第二产线段中的柔性伺服工装系统用于定位 桁架物流装置从第一产线 段转运的半成 品； 第三 产线段包括多个机器人自动焊接工位， 每个机器 人自动焊接工位均配置有机器人焊接装置和C型 翻转变位装置； 第四产线 段包括至少两套安装在 对应翻转变位机上的柔性伺服工装系统。 本实用 新型能适应多种规格臂体的自动化焊接， 并提高 生产效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图12页 CN 217596328 U 2022.10.18 CN 217596328 U 1.一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 包括根据焊接工艺顺序依次串联 布置的第一产线段、 第二产线 段、 第三产线段及第四产线段， 还包括行程覆盖所有产线段的 桁架物流装置， 桁架物流装置用于实现工件的抓取、 提升和转运， 第一产线段包括依次并排 布置的输送对中装置、 板料类零件托盘装置、 机械手自动搬运装置、 C型翻转变位装置以及 机器人焊接装置； 第二产线段包括一套柔性伺服工装系统， 第二产线段中的柔性伺服工装 系统用于定位桁架物 流装置从第一产线段转运的半成品； 第三产线段包括多个机器人自动 焊接工位， 每个机器人自动焊接工位均配置有机器人焊接装置和C型翻转变位装置； 第四产 线段包括至少两套并行作业的柔性伺服工装系统， 第四产线段中的每套柔性伺服工装系统 安装在对应翻转变位机的翻转框架上。 2.根据权利要求1所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 第 三产线段 还包括一套翻转变位机， 该翻转变位机的翻转框架上安装有异形结构体专用夹具， 该翻转 变位机的一侧设有一个机器人焊接装置 。 3.根据权利要求1所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： C型翻转变 位装置包括轨道、 行走台车、 C型旋转固定座、 工件夹紧装置和工件支撑装置， 行走台车滑动 设置在轨道上， 行走台车设置至少两个， C型旋转固定座通过限位轮组件转动装配于行走台 车上， C型旋转固定座的外圆面上均布设有齿， C型旋转固定座的顶部具有C型开口， 行走台 车上设有驱动装置， 驱动装置包括驱动电机和驱动电机输出轴 上设置的驱动齿轮， 驱动齿 轮与所述齿相互啮合； 工件夹紧装置包括相对设置在C型旋转固定座上 的电动夹紧部件和 气动夹紧部件， 用于对进入C型开口内的工件进行夹紧； 工件支撑装置固定在C型旋转固定 座上， 用于对工件进行支撑 。 4.根据权利要求3所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 行走台车上 设置有伺服动力装置， 伺服动力装置包括伺服电机以及安装在伺服电机输出端上 的齿轮， 轨道上设置有行 走齿条， 行 走齿条沿轨道的长度方向铺设， 行 走齿条与齿轮相互啮合。 5.根据权利要求3所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 限位轮组件 包括两个压轮和两个托轮， 托轮转动设置在行走台车上， 且托轮对称设置在行走台车两侧， 托轮与C型旋转固定座的外圆面配合， 以实现对C型旋转固定座的支撑； C型旋转固定座的内 圆面为与压轮配合的压轮配合面， 压轮转动安装在行走台车上， 且压轮对称设置在行走台 车的两侧。 6.根据权利要求5所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 托轮的外圆 面具有C型卡槽， C型卡槽与C型旋转固定座的前后端面在沿轨道方向上挡止配合； C型卡槽 的中部设有用于避让所述齿的凹陷， 凹陷不与所述齿接触， 齿两侧的外圆面部分受到凹陷 两侧的托轮的支撑 。 7.根据权利要求3所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 气动夹 紧部 件包括气缸支架、 导柱、 夹紧气缸、 气缸顶出板， 气缸支架 固定在C型旋转固定座前端面上， 气缸固定在气缸支架上， 气缸顶出板固定在气缸的输出端上， 导柱与夹紧气缸顶出板固接， 且导柱活动穿装于气缸支架上； 电动夹紧部件包括电机底座、 伺服电机、 推板以及丝杠顶升 装置， 电机底座固定在C型旋转固定座前端面上， 伺服电机固定在电机底座上， 伺服电机的 输出端与丝杠顶升装置相连， 丝杠顶升装置的输出端与推板相连。 8.根据权利要求1所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 柔性伺服工权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217596328 U 2装系统包括基座框架、 铺设于基座框架上 的滑轨、 滑动设置于滑轨上 的升降定位胀销装置 和气动对中夹紧装置； 升降定位胀销装置包括横向移动驱动模块、 升降柱以及定位胀销模块， 升降柱相对设 置两个， 每个升降柱上设有竖直方向延伸的升降滑轨， 升降柱的底座滑动装配在第一横向 导轨上， 第一横向导轨 设于横向支 座上， 横向支 座滑动设置在滑轨上， 横向导轨与 滑轨相互 垂直； 横向移动 驱动模块包括驱动件和与驱动件输出端连接的正反牙双头丝杆， 正反牙双 头丝杆的两端通过轴承座装配于横向支 座上， 正反牙双头丝杆的两端分别与一个丝母螺纹 连接， 丝母固定在对应的升降柱的底座上； 定位胀销模块滑动设置于对应的升降导轨上， 并通过升降驱动结构实现升降， 相对设 置的两个定位胀销模块能实现对工件的夹紧； 每个升降柱上还设有一个气动压紧装置， 气 动压紧装置用于向下压紧工件的上表面； 气动对中夹 紧装置包括滑动装配在滑轨上的滑动支座、 设于滑动支座上的安装板以及 设于安装板上 的第二横向导轨和支撑板， 滑动支座滑动装配在滑轨上， 第二横向导轨上滑 动装配有相对设置的夹板， 支撑板两侧具有供对应夹板向上伸出并供夹板横向滑动的开 孔， 安装板的中部转动设置有 联动齿轮， 联动齿轮的两侧分别与一根齿 条啮合， 两根齿条相 对于联动齿轮的中心转轴为中心对称设置， 其中一根齿条 由固定在安装板上 的气缸驱动， 每个夹板的底部与一 根齿条固接； 横向支座以及滑动支座上均设有行走驱动部件， 滑轨上设有与 行走驱动部件配合的适 配行走齿条。 9.根据权利要求1所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 柔性伺服工 装系统至少设置有一个气动对中夹紧装置， 气动对中夹紧装置的两侧分别设置至少一个升 降定位胀销装置 。 10.根据权利要求1所述的一种登高车曲臂臂体焊接产线系统， 其特征在于： 桁架物流 装置设有两套， 两套桁架 物流装置分别设于焊接产线系统的前 段和后段。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217596328 U 3