(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210756708.4 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 武汉擎朗智能科技有限公司 地址 430200 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区佛祖岭街道光谷大道77号金融后 台服务中心基地建设项目二期2.7期 B27幢10层2号 （自贸区武汉片区） 申请人 上海擎朗智能科技有限公司 (72)发明人 李丰毅　王翰　吴松　蒋云　 周恩德　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 机器人及计算机可读存储 介质 (57)摘要 本发明提供一种机器人控制方法、 一种机器 人以及一种计算机可读存储介质， 其中机器人具 有距离传感器， 机器人控制方法包括： 控制距离 传感器获得机器人周边环境的信息； 结合机器人 周边环境的信息和代价地图， 获取机器人周边预 设距离范围内不同点位的代价值， 并根据代价值 获取目标点； 控制机器人从当前位置运动至目标 点。 本发明的实施例依靠机器人上传感器获取机 器人周边环境的信息， 结合代价地图， 利用代价 值计算获得机器人周边环境中的目标点， 通过控 制机器人运动至目标点位置， 在机器人运动过程 中实现应激式脱困。 利用传感器能够获取机器人 周边环境的真实情况， 避免了发生碰撞、 跌落等 情况， 解决了机器人脱困问题， 提高了机器人的 安全性。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115008465 A 2022.09.06 CN 115008465 A 1.一种机器人控制方法， 所述机器人 具有距离传感器， 所述机器人控制方法包括： 控制距离传感器获得机器人周边环境的信息； 结合机器人周边环境的信 息和代价地图， 获取机器人周边预设距离范围内不同点位的 代价值， 并根据代价 值获取目标点； 控制机器人从当前位置运动至目标点。 2.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 其中所述代价地图利用slam方法构建， 并根 据所述机器人中传感器获取的数据进 行更新； 所述代价值至少包括机器人发生碰撞的风险 和与机器人当前位置的距离 。 3.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 在控制机器人运动至预设位置的过程中， 利 用距离传感器实时获取机器人与障碍物之间的距离； 判断机器人与障碍物的距离是否小于第一阈值； 当机器人与障碍物的距离小于第一阈值， 执 行所述机器人控制方法。 4.根据权利要求3所述的机器人控制方法， 在控制机器人从当前位置运动至目标点后， 控制机器人继续执 行运动至预设位置的过程。 5.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 还 包括： 控制距离传感器持续扫描机器人的周边环境； 根据距离传感器获取的数据， 判断机器人运动前 方是否存在障碍物； 当机器人 前方不存在障碍物时， 控制机器人运动至目标点。 6.根据权利要求5所述的机器人控制方法， 当机器人前方存在障碍物时， 根据机器人当 前位置的周边环境的信息 重新选择目标点。 7.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 其中所述获取目标点的步骤 包括： 以机器人的当前位置为 圆心， 由内至外遍历计算代价地图中圆心预设距离 内不同点位 的代价值； 选取代价 值最低的点作为目标点。 8.根据权利要求1所述的机器人控制方法， 其中所述控制机器人从当前位置运动至目 标点的步骤 包括： 计算目标点的坐标和机器人当前位置的坐标； 通过pid控制方式持续给出线速度和角速度， 并计算两点之间的距离差， 直到到达目标 点。 9.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的机器人控制方法， 其中所述障碍物包括机器人活 动范围内的实体障碍物和/或在机器人活动范围内设定的虚拟墙。 10.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的机器人控制方法， 其中所述控制距离传感器获得 机器人周边环境的信息的步骤 包括： 对距离传感器获得的信息进行噪点过 滤。 11.一种机器人， 包括： 主体； 运动装置， 所述 运动装置设置 于所述主体上， 并能够受驱以带动所述主体运动； 距离传感器， 所述距离传感器设置 于所述主体上； 和 控制系统， 所述控制系统与所述距离传感器和所述运动装置通讯， 并配置成能够执行 如权利要求1 ‑10中任一项所述的机器人控制方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115008465 A 212.根据权利要求11所述的机器人， 其中所述距离传感器设置在主体的顶部和/或主体 的底部， 并能够扫描到所述机器人运动方向的正前 方区域。 13.一种计算机可读存储介质， 包括存储于其上的计算机可执行命令， 所述可执行命令 在被处理器执行时实施如权利要求1 ‑10中任一项所述的机器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115008465 A 3