(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211067157.7 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　何治成　白学林　 柯真东　王松　吴雨璁　黄贤贤　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 王思楠 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人控制方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种机器人控制方法、 装置及存 储介质， 涉及机器人技术领域。 该方法包括： 获取 当前时刻机器人的全身角动量矩阵； 根据当前时 刻机器人的全身角动量矩阵， 构建机器人逆解函 数， 机器人逆解函数包括关节速度代价函数， 关 节速度代价函数用于指示当前时刻机器人的广 义速度小于关节速度阈值； 根据逆解函数， 计算 获取当前时刻机器人的广义位置和广义速度； 根 据当前时刻机器人的广义位置和广义速度， 对机 器人进行运动控制， 应用本申请实施例， 可以通 过关节速度代价函数避免出现任意时刻机器人 的广义速度无穷大的现象， 因此， 可以提升机器 人控制方法的鲁棒性， 实现对机器人的柔顺控 制。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115229801 A 2022.10.25 CN 115229801 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前时刻机器人的全身角动量矩阵； 根据当前时刻所述机器人的全身角动量矩阵， 构建机器人逆解函数， 所述机器人逆解 函数包括关节速度代 价函数， 所述关节速度 代价函数用于指示当前时刻机器人的广义速度 小于关节速度阈值； 根据所述逆解 函数， 计算获取当前时刻所述机器人的广义 位置和广义速度； 根据当前时刻所述机器人的广义 位置和广义速度， 对所述机器人进行运动控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述逆解函数还包括： 关节位置代价函数， 用于指示当前时刻所述机器人的广义位置与上一时刻所述机器人的广义位置的差值小于 第一预设阈值。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述逆解函数还包括： 机器人质心角动量 代价函数， 用于指示当前时刻所述机器人的质心角动量与当前时刻机器人的预期角动量的 差值小于第二预设阈值。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述逆解函数， 计算获取当前时 刻所述机器人的广义 位置和广义速度， 包括： 根据所述逆解函数和预设约束条件， 计算获取当前时刻所述机器人的广义位置和广义 速度， 所述预设约束条件包括： 质心位置约束条件、 机器人脚掌预设接触点位置约束条件、 机器人广义 位置约束条件； 其中， 所述质心位置约束条件， 用于指示当前时刻机器人的质心位置通过质心计算函 数和预期质心位置约束； 所述机器人脚掌预设接触点位置约束条件， 用于指示当前时刻机器人的脚掌预设接触 点位置通过 预设接触点计算 函数和预期接触点 位置约束； 所述机器人广义位置约束条件， 用于指示当前时刻机器人的广义位置根据上一时刻机 器人的广义 位置以及当前时刻机器人的广义速度计算得到 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述逆解函数和预设约束条件， 计算获取当前时刻所述机器人的广义 位置和广义速度， 包括： 确定所述逆解函数的函数值最小、 且满足所述预设约束条件时， 所述机器人的广义位 置和广义速度分别作为当前时刻所述机器人的广义 位置和广义速度。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 分别获取 所述机器人中各 连杆的质量和当前时刻所述机器人的广义速度； 根据所述机器人中各连杆的质量、 当前时刻所述机器人的广义速度以及 当前时刻各连 杆对应的雅可比矩阵， 计算得到当前时刻所述机器人的质心角动量。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取当前时刻机器人的全身 角动量矩阵， 包括： 获取所述机器人中各 连杆的质量； 根据所述机器人中各连杆的质量和当前时刻各连杆对应的雅可比矩阵， 计算得到当前 时刻所述机器人的全身角动量矩阵。 8.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取当前时刻机器人的全身角动量矩阵；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229801 A 2构建模块， 用于根据当前时刻所述机器人的全身角动量矩阵， 构建机器人逆解函数， 所 述机器人逆解函数包括关节速度 代价函数， 所述关节速度 代价函数用于指示当前时刻机器 人的广义速度小于关节速度阈值； 计算模块， 用于根据所述逆解函数， 计算获取当前时刻所述机器人的广义位置和广义 速度； 控制模块， 用于根据当前时刻所述机器人的广义位置和广义速度， 对所述机器人进行 运动控制。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述存储介质存储有所 述处理器可执行 的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述处理器与所述存储介质之间通 过总线通信， 所述处理器执行所述机器可读指 令， 以执行如权利要求 1‑7任一所述机器人控 制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1 ‑7任一所述机器人控制方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229801 A 3