(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211202899.6 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 中国联合网络通信集团有限公司 地址 100033 北京市西城区金融大街21号 申请人 中讯邮电咨询设计院有限公司 (72)发明人 徐玉龙　沈涛　陈亚峰　齐少安　 秦志萌　武欢　范帅芳　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 专利代理师 申健 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人操控方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种机器人操控方法、 系统及存 储介质， 涉及通信技术领域， 用于提高机器人的 操控距离， 扩大机器人的使用范围。 该方法包括： 客户端通过公网向服务器发送操控信息； 操控信 息包括机器人的标识以及操控指令； 操控指令用 于指示机器人执行目标动作； 服务器接收操控信 息， 并根据机器人标识向机器人发送操控指令； 机器人接收操 控指令， 并执行操控指令对应的目 标动作。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115533901 A 2022.12.30 CN 115533901 A 1.一种机器人操控方法， 其特征在于， 应用于机器人操控系统， 所述机器人操控系统包 括客户端、 服务器以及机器人， 其中， 所述客户端、 所述服务器以及所述机器人均接入公网， 所述服务器分别与所述 客户端以及所述机器人通信连接； 所述方法包括： 所述客户端通过公网向所述服务器发送操控信 息； 所述操控信 息包括所述机器人的标 识以及操控指令； 所述操控指令用于指示所述机器人 执行目标动作； 所述服务器接收所述操控信 息， 并根据所述机器人标识向所述机器人发送所述操控指 令； 所述机器人接收所述操控指令， 并执 行所述操控指令对应的所述目标动作。 2.根据权利要求1所述的机器人操控方法， 其特征在于， 所述服务器包括第 一服务器以 及第二服务器， 所述第一服务器和第二服务器通过第一预设通道建立连接， 所述客户端基 于第一预设传输协 议与所述第一服务器通信； 所述客户端通过公网向所述服务器发送操控 信息， 包括： 所述客户端通过公网向所述第一 服务器发送所述操控信息； 所述第一服务器接收所述操控信 息， 并通过所述第 一预设通道将所述操控信 息发送至 所述第二 服务器。 3.根据权利要求2所述的机器人操控方法， 其特征在于， 所述第 二服务器基于第 二预设 传输协议与所述机器人通信； 所述服务器接 收所述操控信息， 并根据所述机器人标识向所 述机器人发送所述操控指令， 包括： 所述第二服务器接收所述操控信 息， 并根据 所述操控信 息中的所述机器人标识确定所 述机器人； 所述第二 服务器基于所述第二预设传输协议向所述机器人传输所述操控信息 。 4.根据权利要求3所述的机器人操控方法， 其特征在于， 所述机器人执行所述操控指令 对应的所述目标动作之后， 所述方法还 包括： 所述机器人将执 行结果基于所述第二预设传输协议发送至所述第二 服务器； 所述第二 服务器通过 所述第一 服务器将所述执 行结果转发至所述 客户端。 5.根据权利要求3 ‑4中任一项所述的机器人操控方法， 其特征在于， 所述第 一预设传输 协议为双向通信WebSocket 协议， 所述第二预设传输协议 为消息队列遥测传输 MQTT协议。 6.一种客户端， 其特征在于， 应用于机器人操控系统， 所述机器人操控系统包括所述客 户端、 服务器以及机器人， 其中， 所述客户端、 所述服务器以及所述机器人均接入公网， 所述 服务器分别与所述 客户端以及所述机器人通信连接； 所述 客户端包括发送单 元； 所述发送单元用于通过公网向所述服务器发送操控信 息； 所述操控信 息包括所述机器 人的标识以及操控指令； 所述操控信息用于指示所述服务器接 收所述操控信息， 并根据所 述机器人标识向所述机器人发送所述操控指令； 所述操控指令用于指示所述机器人接收所 述操控指令， 并执 行所述操控指令对应的目标动作。 7.一种服务器， 其特征在于， 应用于机器人操控系统， 所述机器人操控系统包括客户 端、 所述服务器以及机器人， 其中， 所述客户端、 所述服务器以及所述机器人均接入公网， 所 述服务器分别与所述客户端以及所述机器人通信连接； 所述服务器包括接收单元以及发送 单元； 所述接收单元用于接收所述客户端通过公网发送的操控信 息； 所述操控信 息包括所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533901 A 2机器人的标识以及操控指令； 所述操控指令用于指示所述机器人 执行目标动作； 所述发送单元用于根据 所述机器人标识向所述机器人发送所述操控指令， 以指示所述 机器人接收所述操控指令， 并执 行所述操控指令对应的所述目标动作。 8.一种机器人， 其特征在于， 应用于机器人操控系统， 所述机器人操控系统包括客户 端、 服务器以及所述机器人， 其中， 所述客户端、 所述服务器以及所述机器人均接入公网， 所 述服务器分别与所述客户端以及所述机器人通信连接； 所述机器人包括接收单元以及处理 单元； 所述接收单元用于接收所述服务器发送的操控指令； 所述操控指令由所述服务器接收 所述客户端通过公网发送的操控信息中得到； 所述操控信息包括所述机器人的标识以及操 控指令； 所述操控指令用于指示所述机器人 执行目标动作； 所述处理单元用于执 行所述操控指令对应的所述目标动作。 9.一种机器人操控系统， 其特征在于， 所述机器人操控系统包括客户端、 服务器以及机 器人， 其中， 所述客户端、 所述服务器以及所述机器人均接入公网， 所述服务器分别与所述 客户端以及所述机器人通信连接； 所述客户端用于通过公网向所述服务器发送操控信 息； 所述操控信 息包括所述机器人 的标识以及操控指令； 所述操控指令用于指示所述机器人 执行目标动作； 所述服务器用于接收所述操控信 息， 并根据 所述机器人标识向所述机器人发送所述操 控指令； 所述机器人用于 接收所述操控指令， 并执 行所述操控指令对应的所述目标动作。 10.一种机器人操控装置， 其特征在于， 应用于机器人操控系统， 所述机器人操控系统 包括客户端、 服务器以及机器人， 其中， 所述客户端、 所述服务器以及所述机器人均接入公 网， 所述服务器分别与所述客户端以及所述机器人通信连接； 所述机器人操控装置包括： 处 理器、 用于存储所述处理器可执行的指令的存储器； 其中， 所述处理器被配置为执行指令， 以实现所述权利要求1 ‑5中任一项所述的机器人操控方法。 11.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有指令， 其特征在于， 当所述计算机可读存储介质中的指 令由机器人操控装置的处理器执行时， 使得所述装置能 够执行如权利要求1 ‑5中任一项所述的机器人操控方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533901 A 3