(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210874775.6 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 河南云迹智能技 术有限公司 地址 450000 河南省郑州市高新 技术产业 开发区长椿路6号西美大厦东塔6层 601号 (72)发明人 林庭锐　丑树鹏　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨超 (51)Int.Cl. B25J 13/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人物品派送方法及装置 (57)摘要 本公开涉及机器人技术领域， 提供了机器人 物品派送方法及装置。 该方法包括： 响应于接收 到客户拒收物品的派送错误信号， 生成物品拍摄 指令， 以控制机器人执行拍摄准备操作， 拍摄准 备操作包括将物品暴露于指定相机视野内的操 作； 获取指定相机对物品进行拍摄得到的包含物 品标签的物品图像， 物品标签包括物品的派送信 息； 对物品图像中的物品标签进行识别， 获取物 品标签中的物品派送地址； 根据物品派送地址生 成新的派送指令， 以控制机器人将物品送达物品 派送地址。 采用上述技术手段， 可 以解决现有技 术中无法对客户拒收的物品进行二次派送的问 题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115042210 A 2022.09.13 CN 115042210 A 1.一种机器人物品派送方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 响应于接收到客户拒收物品的派送错误信号， 生成物品拍摄指令， 以控制所述机器人 执行拍摄准备操作， 所述拍摄准备操作包括将所述物品暴露于指定相机 视野内的操作； 获取所述指定相机对所述物品进行拍摄得到的包含物品标签的物品图像， 所述物品标 签包括所述物品的派送信息； 对所述物品图像中的物品标签进行识别， 获取 所述物品标签中的物品派送地址； 根据所述物品派送地址生成新的派送指令， 以控制所述机器人将所述物品送达所述物 品派送地址 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成物品拍摄指令之后， 所述方法还 包括： 响应于所述物品拍摄指令， 控制所述机器人的置物舱内部的相机对所述物品进行拍 摄， 得到所述物品图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成物品拍摄指令之后， 所述方法还 包括： 响应于所述物品拍摄指令， 控制所述机器人移动到指定相机的前方， 并打开所述物品 所在的置物舱的舱门， 以等待所述指定相机对所述物品进行拍摄， 得到所述物品图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述物品图像中的物品标签进行识 别， 包括： 若对所述物品图像中的物品标签进行识别得到的识别结果表征无法获取所述物品派 送地址， 则生成人工 辅助指令， 以通知工作人员将所述物品的标签对准所述指定相机 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成物品拍摄指令之后， 所述方法还 包括： 响应于所述物品拍摄指令， 控制所述机器人移动到指定位置， 并打开所述物品所在的 置物舱的舱门， 以等待工作人员取 出物品拍摄。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成物品拍摄指令之后， 所述方法还 包括： 判断所述机器人 是否还有其它物品派送任务； 响应于所述机器人还有其它物品派送任务， 推迟所述机器人的拍摄准备操作， 直到所 述机器人的其它物品派送任务完成。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述物品图像中的物品标签进行识 别， 包括： 采用光学文字识别技 术对所述物品图像进行文字识别。 8.一种机器人物品派送装置， 其特 征在于， 包括： 拍摄指令生成模块， 用于响应于接收到客户拒收物品的派送错误信号， 生成物品拍摄 指令， 以控制所述机器人执行拍摄准备操作， 所述拍摄准备操作包括将所述物品暴露于指 定相机视野内的操作； 物品图像获取模块， 用于获取所述指定相机对所述物品进行拍摄得到的包含物品标签 的物品图像， 所述物品标签包括所述物品的派送信息； 派送地址获取模块， 用于对所述物品图像中的物品标签进行识别， 获取所述物品标签权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042210 A 2中的物品派送地址； 派送指令生成模块， 用于根据所述物品派送地址生成新的派送指令， 以控制所述机器 人将所述物品送达所述物品派送地址 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042210 A 3