(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211043203.X (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 珠海格力 智能装备有限公司 地址 519015 广东省珠海市九洲大道中 2097号珠海凌达压缩机有限公司 1号 厂房及办公楼 申请人 珠海格力电器股份有限公司 (72)发明人 衷镇宇　高小云　张志波　周家裕　 冯时　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 霍文娟 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人的位置确定方法、 确定装置以及机器 人系统 (57)摘要 本申请提供了一种机器人的位置确定方法、 确定装置以及机器人系统， 该方法应用于机器人 的控制器， 该方法包括： 在自身运行状态为初始 启动状态的情况下， 确定目标机器人的位置是否 发生变化， 在目标机器人的当前位置与断电前位 置相同的情况下， 确定目标机器人的位置未发生 变化， 其中， 初始启动状态为启动时长小于预定 阈值的状态； 在目标机器人的位置未发生变化的 情况下， 获取持久变量数据， 持久变量数据为目 标机器人断电后不丢失的变量数据， 且包括目标 机器人的断电前位置数据； 在断电前位置数据对 应的位置与预设基准点相同的情况下， 确定目标 机器人当前位于预设基准点。 本申请实现了无需 控制电机上电就可以确定机器人当前是否位于 基准点的效果。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115229799 A 2022.10.25 CN 115229799 A 1.一种机器人的位置确定方法， 所述方法应用于机器人的控制器， 其特征在于， 所述方 法包括： 在自身运行状态为初始启动状态的情况下， 确定目标机器人的位置是否发生变化， 在 所述目标机器人的当前位置与断电前位置相同的情况下， 确定所述目标机器人的位置未发 生变化， 其中， 所述初始启动状态为启动时长小于预定阈值的状态； 在所述目标机器人的位置未发生变化的情况下， 获取持久变量数据， 所述持久变量数 据为所述目标机器人断电后不丢失的变量数据， 且包括所述目标机器人的断电前位置数 据； 在所述断电前位置数据对应的位置与预设基准点相同的情况下， 确定所述目标机器人 当前位于所述预设基准 点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述目标机器人的当前位置与断电前位 置相同的情况 下， 确定所述目标机器人的位置未发生变化， 包括： 确定编码器数据 是否有异常， 所述编码器数据为所述目标机器人的电机编码器存储的 数据； 在所述编码器数据没有异常的情况 下， 确定所述当前位置与所述断电前位置相同； 在所述当前位置与 所述断电前位置相同的情况下， 确定所述目标机器人的位置未发生 变化。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 确定编码器数据是否有异常， 包括： 获取预定报警信息， 所述预定报警信息为驱动器存 储的所述电机编码器的报警信息； 解析所述预定报警信息， 确定所述编码器数据是否有异常； 在所述预定报 警信息不包括表征所述电机编码器的数据异常的信 息的情况下， 确定所 述编码器数据无异常， 在所述预定报警信息包括表征所述电机编 码器的数据异常的信息的 情况下， 确定所述编码器数据有异常。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述编码器数据有异常的情况下， 所述 方法还包括： 生成表征所述编码器数据有异常的异常信息并发送至PLC， 以使得目标人员根据所述 异常信息人工确定所述目标机器人的当前位置 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在确定目标机器人的位置是否发生变化之 前， 所述方法还 包括： 获取所述自身运行状态， 所述自身运行状态包括所述初始启动状态以及非初始启动状 态， 所述非初始启动状态为除了所述初始启动状态之外的启动状态； 在自身运行状态为所述非初始启动状态的情况 下， 所述方法还 包括： 获取所述目标机器人的当前位置； 根据所述当前位置， 确定所述目标机器当前 是否位于所述预设基准 点。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取持久变量数据之前， 所述方法还包 括： 将所述断电前位置数据设置为所述持久变量数据； 将所述持久变量数据存 储至存储器中。 7.一种机器人的位置确定装置， 所述装置应用于机器人的控制器， 其特征在于， 所述装权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229799 A 2置包括： 第一确定单元， 用于在 自身运行状态为初始启动状态的情况下， 确定目标机器人的位 置是否发生变化， 在所述 目标机器人 的当前位置与断电前位置相同的情况下， 确定所述 目 标机器人的位置未发生变化， 其中， 所述初始启动状态为启动时长小于预定阈值的状态； 第一获取单元， 用于在所述目标机器人的位置未发生变化的情况下， 获取持久变量数 据， 所述持久变量数据为所述 目标机器人断电后不丢失的变量数据， 且包括所述 目标机器 人的断电前位置数据； 第二确定单元， 用于在所述断电前位置数据对应的位置与预设基准点相同的情况下， 确定所述目标机器人当前位于所述预设基准 点。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的程序， 其中， 所述 程序执行权利要求1至 6中任意一项所述的方法。 9.一种处理器， 其特征在于， 所述处理器用于运行程序， 其中， 所述程序运行时执行权 利要求1至 6中任意一项所述的方法。 10.一种控制器， 其特征在于， 包括： 一个或多个处理器， 存储器以及一个或多个程序， 其中， 所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置为由所述一个或多个处理 器执行， 所述一个或多个程序包括用于执 行权利要求1至 6中任意一项所述的方法。 11.一种机器人系统， 其特 征在于， 包括： 机器人； 权利要求10所述的控制器， 所述控制器用于控制所述机器人。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229799 A 3