(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211063971.1 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 深圳前海 瑞集科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前 海商务秘书 有限公司) 申请人 中集集团集装箱控股有限公司 　 中国国际海运 集装箱 （集团） 股份有 限公司 (72)发明人 廖伟东　张兆彪　梁晓明　李俊渊　 植美浃　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 叶虹(51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人的奇异规避方法、 装置、 终端以及介 质 (57)摘要 本申请属于机器人技术领域， 尤其涉及一种 机器人控制方法、 装置、 终端以及介质。 该机器人 控制方法应用于设有附加轴的机器人， 包括： 获 取机器人的加工路径包含的多个目标点， 加工 路 径为机器人的末端在作业过程中的移动轨迹， 目 标点为机器人的末端在作业过程中的停留位置； 计算机器人在附加轴的第一位置处遍历目标点 时分别对应的腕部轴关节角； 将第一位置对应的 腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得 到第一比对 结果； 若第一比对结果为腕部轴关节 角符合预设奇异阈值范围， 控制机器人在附加轴 上移动至第二位置， 第二位置位于附加轴上且区 别于第一位置， 以使机器人在第二位置规避加工 路径的腕部奇异点。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115284298 A 2022.11.04 CN 115284298 A 1.一种机器人控制方法， 其特征在于， 所述机器人控制方法应用于设有附加轴的机器 人， 所述附加轴用于为机器人整体提供在平面上进行移动的自由度， 所述机器人控制方法 包括： 获取机器人的加工路径包含的多个目标点， 所述加工路径为所述机器人的末端在作业 过程中的移动轨迹， 所述 目标点为所述机器人 的末端在作业过程中的停留位置， 所述机器 人的末端为所述机器人远离所述附加轴的一端； 计算所述机器人在所述附加轴的第一位置处遍历所述目标点时分别对应的腕部轴关 节角； 将所述第一位置对应的所述腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比 对结果， 所述预设奇异阈值范围为判断所述腕部轴关节角对应的目标点是否为腕部奇异 点 的判断标准； 若所述第一比对结果为所述腕部轴关节角符合所述预设奇异阈值范围， 控制所述机器 人在所述附加轴上移动至第二位置， 所述第二位置位于附加轴 上且区别于所述第一位置， 以使所述机器人在所述第二 位置规避所述加工路径的腕部奇异点。 2.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 控制所述机器人在所述附加轴上 移动至第二 位置， 包括： 获取所述目标点对应的工具坐标系， 所述工具坐标系为根据设于所述机器人的末端的 工具的尖点作为原点建立的坐标系； 计算所述工具坐标系与所述机器人的基坐标系之间的预设方向夹角， 所述预设方向夹 角为所述工具坐标系与所述基坐标系分别对应的坐标轴方向所形成的、 且能够随着所述机 器人在所述附加轴上移动而发生变化的夹角； 根据所述预设方向夹角确定所述机器人在所述附加轴上的第一移动方向； 控制所述机器人沿所述第一移动方向在所述附加轴上移动至第二 位置。 3.如权利要求2所述的机器人控制方法， 其特征在于， 控制所述机器人沿所述第 一移动 方向在所述附加轴上移动至第二 位置， 包括： 根据所述机器人的作业范围的大小确定第 一移动步长， 所述作业范围为包含所有所述 目标点的空间； 控制所述机器人根据所述第一移动方向在所述附加轴上移动所述第一移动步长至所 述第二位置。 4.如权利要求3所述的机器人控制方法， 其特征在于， 在控制所述机器人根据 所述第一 移动方向在所述附加轴上移动所述第一移动步长 至所述第二 位置之后， 所述方法还 包括： 计算所述机器人位于所述第 二位置遍历所述目标点 时分别对应的轴关节角， 所述轴关 节角包括腕部轴关节角； 将所述轴关节角与 所述轴关节角对应的自由度进行比对， 所述自由度为所述轴关节角 的预设活动阈值； 若所述轴关节角超过所述自由度， 控制所述机器人根据第 二移动方向在所述附加轴上 移动第二移动步长至第三位置， 其中， 所述第二移动方向与所述第一移动方向相反， 所述第 二移动步长小于所述第一移动步长 。 5.如权利要求4所述的机器人控制方法， 其特征在于， 在将所述轴关节角与 所述轴关节权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115284298 A 2角对应的自由度进行比对之后， 所述方法还 包括： 若所述轴关节角未超过所述自由度， 将所述第 二位置分别对应的腕部轴关节角与 所述 预设奇异阈值范围进行比对得到第二比对结果； 若所述第二比对结果为不符合所述预设奇异阈值范围， 确定所述第二位置为工作位 置， 所述工作位置为所述机器人作业时在所述附加轴上的停留位置 。 6.如权利要求5所述的机器人控制方法， 其特征在于， 将所述第 二位置分别对应的腕部 轴关节角与所述预设奇异阈值范围进行比对得到第二比对结果之后， 所述方法还 包括： 若所述第二比对结果符合所述预设奇异阈值范围， 控制所述机器人根据 所述第一移动 方向在所述附加轴上移动至第四位置， 以使 所述机器人在所述第四位置规避 所述加工路径 的所述腕部奇异点。 7.如权利要求1所述的机器人控制方法， 其特征在于， 在将所述第 一位置对应的所述腕 部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比对结果之前， 所述方法还 包括： 获取所述机器人到 达所述目标点时轴关节分别对应的移动速度； 根据所述轴关节对应的移动速度确定所述目标点分别对应的预设奇异阈值范围。 8.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 所述机器人控制装置包括： 获取模块， 被配置为获取机器人的加工路径包含的多个目标点， 所述加工路径为所述 机器人的末端在作业过程中的移动轨迹， 所述目标点为所述机器人的末端在作业过程中的 停留位置， 所述机器人的末端为所述机器人远离所述附加轴的一端； 计算模块， 被配置为计算所述机器人在附加轴的第 一位置处遍历所述目标点 时分别对 应的腕部轴关节角； 比对模块， 被配置为将所述第 一位置对应的所述腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进 行比对得到第一比对结果， 所述预设奇异阈值范围为判断所述腕部轴关节角对应的目标点 是否为腕部奇异点的判断标准； 移动模块， 被配置为若所述第 一比对结果为所述腕部轴关节角符合所述预设奇异阈值 范围， 控制所述机器人在所述附加轴 上移动至第二位置， 所述第二位置位于附加轴 上且区 别于所述第一 位置， 以使所述机器人在所述第二 位置规避所述加工路径的腕部奇异点。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序， 所述机器人控制程序被所述处理器执行 时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115284298 A 3