(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211041072.1 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 云鲸智能 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海社区海天一路8号百度国际大 厦西塔楼31层 申请人 云鲸智能科技 （东莞） 有限公司 (72)发明人 张文雄　夏俊超　 (74)专利代理 机构 深圳市力道知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44507 专利代理师 李梅 (51)Int.Cl. B25J 19/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人的悬 崖检测方法、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人的悬崖检测方法、 机器人及存储介质， 该方法包括： 获取机器人的 第一传感器在机器人周围的地面的检测值； 判断 检测值是否超过第一阈值； 获取地面的环境信 息； 判断地面的环境是否满足预设条件； 若检测 值超过第一阈值， 且地面的环境满足预设条件， 则获取机器人的第二传感器对地面进行检测的 检测结果， 第二传感器比第一传感器的测量精度 高； 根据第二传感器的检测结果判断所述地面是 否有悬崖。 通过这种方式， 本申请能够避免依赖 单一的第一传感器的性能而导致的问题， 能够解 决因地面的环境导致第一传感器误检测、 误判 断、 误触发的问题。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115519586 A 2022.12.27 CN 115519586 A 1.一种机器人的悬 崖检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取所述机器人的第一传感器在所述机器人周围的地 面的检测值； 判断所述检测值是否超过第一阈值； 获取所述地面的环境信息； 判断所述 地面的环境是否满足预设条件； 若所述检测值超过第一阈值， 且所述地面的环境满足预设条件， 则获取所述机器人的 第二传感器对所述地面进 行检测的检测结果， 所述第二传感器比所述第一传感器的测量精 度高； 根据所述第二传感器的检测结果判断所述 地面是否有悬 崖。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设条件包括地面所在位置包括预设 场景或地 面所在位置在地图对应的位置包括预设标签。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述预设场景包括门槛和/或台阶， 所述预设标签包括指示无 悬崖的标签和/或指示有悬 崖的标签。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述判断所述地面的环境是否满足预设条 件， 包括： 根据所述 地面的环境信息， 判断所述 地面所在位置是否包括预设场景； 若所述地面所在位置包括预设场景， 则判断所述 地面的环境满足预设条件。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若根据所述第二传感器的检测结果判断所述地面没有悬崖， 则控制所述机器人通过所 述预设场景。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述判断所述地面的环境是否满足预设条 件， 包括： 根据所述地面的环境信 息， 判断所述地面所在位置在地图对应的位置是否包括预设标 签； 若所述地面所在位置在地图对应的位置包括预设标签， 则判断所述地面的环境满足预 设条件。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若根据所述第二传感器的检测结果判断所述地面有悬崖， 则控制所述机器人避开所述 地面的悬崖。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若根据所述第二传感器的检测结果判断所述地面有悬崖， 则在地图对应的位置标记第 一预设标签； 若根据所述第二传感器的检测结果判断所述地面没有悬崖， 则在所述地图对应的位置 标记第二预设标签。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述机器人的第 二传感器对所述 地面进行检测的检测结果， 包括： 判断所述 地面所在的位置是否在所述第二传感器当前的检测范围内； 若所述地面所在的位置不在所述第 二传感器当前的检测范围内， 则控制所述机器人运权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115519586 A 2动， 当所述地面所在的位置在所述第二传感器当前 的检测范围内时， 获取所述第二传感器 对所述地面进行检测的检测结果。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若根据所述第二传感器的检测结果判断所述地面没有悬崖， 则控制所述机器人反方向 运动， 使所述第二传感器当前的检测范围与运动前 所述第二传感器的检测范围相同。 11.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二传感器的检测结果判 断所述地面是否有悬 崖， 包括： 根据所述第二传感器的检测结果、 所述机器人的俯仰角， 判断所述 地面是否有悬 崖。 12.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二传感器的检测结果、 所述机器人的俯仰角， 判断所述 地面是否有悬 崖， 包括： 若所述机器人的俯仰角小于预设角度， 且所述第 二传感器检测到的所述机器人距离地 面的高度值大于或等于第二阈值， 则判断所述 地面有悬崖； 若所述机器人的俯仰角小于预设角度， 且所述高度值小于第二阈值， 则判断所述地面 没有悬崖； 若所述机器人的俯仰角大于或等于预设角度， 且所述高度值大于或等于第三阈值， 则 判断所述 地面有悬崖， 所述第三阈值小于所述第二阈值； 若所述机器人的俯仰角大于或等于预设角度， 且所述高度值小于第三阈值， 则判断所 述地面没有悬 崖。 13.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述机器人的第一传感器在所 述机器人周围的地面的检测 值； 判断所述检测 值是否超过第一阈值； 获取所述地面的环境 信息； 判断所述 地面的环境是否满足预设条件， 包括： 获取所述机器人的第一传感器在所述机器人周围的地 面的检测值； 判断所述检测值是否超过第一阈值； 若所述检测值超过第一阈值， 则获取 所述地面的环境信息； 判断所述 地面的环境是否满足预设条件； 或者， 同时获取所述机器人的第一传感器在所述机器人周围的地面的检测值和地面的环境 信息； 判断所述检测值是否超过第一阈值； 若所述检测值超过第一阈值， 则判断所述 地面的环境是否满足预设条件； 或者， 先获取所述地面的环境信息； 再获取所述机器人的第一传感器在所述机器人周围的地 面的检测值； 判断所述检测值是否超过第一阈值； 若所述检测值超过第一阈值， 则判断所述 地面的环境是否满足预设条件。 14.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述机器人的越障能力确定所述第一阈值。 15.根据权利要求1 ‑14任一项所述的方法， 其特征在于， 所述第一传感器包括红外传感 器， 所述第二传感器包括飞行时间传感器。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115519586 A 3