(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210748951.1 (22)申请日 2022.06.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114800535 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 深圳鹏行智能研究有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路18号深圳湾 科 技生态园12栋B5101 (72)发明人 陈金亮　陈相羽　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 孙芬 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)审查员 潘玉芬 (54)发明名称 机器人的控制方法、 机械臂控制方法、 机器 人及控制终端 (57)摘要 本申请公开了机器人的控制方法、 机械臂控 制方法、 机器人及控制终端， 涉及机器人技术领 域。 其中， 机械臂控制方法包括： 响应于待操作目 标物的识别指令， 若识别到待操作目标物， 则判 断机器人的第一机械臂的固定部是否在第一位 置区域内； 若第一机械臂的固定部不在第一位置 区域内， 则根据移动控制指令控制机器人移动， 直至第一机械臂的固定部位于第一位置区域内； 若第一机械臂的固定部在第一位置区域内， 则响 应于对待操作目标物进行操作的控制指令， 调取 第一机械臂的末端执行器相对于待操作 目标物 的轨迹参数， 并获取末端执行器相对于待操作目 标物的目标位姿； 根据轨迹参数和目标位姿控制 末端执行器直接或通过工具触碰并对待操作 目 标物进行操作。 权利要求书5页 说明书19页 附图8页 CN 114800535 B 2022.10.25 CN 114800535 B 1.一种机器人的机 械臂控制方法， 应用于 机器人， 其特 征在于， 所述方法包括： 当所述机器人的第 一机械臂 受到外力拖动时， 存储在所述外力的拖动下所述第 一机械 臂的末端 执行器的多个第一轨迹， 并根据所述多个第一轨迹获取轨迹参数； 其中， 所述第一 轨迹是指所述第一机械臂在所述外力的作用下， 所述末端 执行器从开始移动到直接或通过 工具触碰并对待操作目标物进行操作的轨 迹； 根据所述轨迹参数和所述末端执行器相对于所述待操作目标物的目标位姿控制所述 末端执行器直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作， 具体包括： 根据所述轨迹参数和所述目标位姿计算出预测轨迹点的序列并形成第 二轨迹， 以及存 储所述第二轨 迹； 根据所述第 二轨迹控制所述末端执行器移动， 直至所述末端执行器直接或通过工具触 碰并对所述待操作目标物进行操作； 根据多个所述第二轨 迹和多个所述第一轨 迹优化所述轨 迹参数； 响应于所述待操作目标物的识别指令， 若识别到所述待操作目标物， 则判断所述机器 人的第一机械臂的固定部是否在第一位置区域内， 或者判断所述机器人的第一机械臂的固 定部和所述待操作目标物的距离是否小于或等于第一距离， 所述第一位置区域为所述第一 机械臂的末端 执行器可直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进 行操作的位置范围， 所述第一距离为所述第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对所述待操作目 标物进行操作的最大距离； 若所述第一机械臂的固定部不在所述第 一位置区域内， 或者所述第 一机械臂的固定部 和所述待操作目标物的距离大于所述第一距离， 则根据移动控制指令控制所述机器人移 动， 直至所述机器人 的第一机械臂的固定部位于所述第一位置区域内， 或者直至所述机器 人的第一机 械臂的固定 部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离； 若所述第一机械臂的固定部在所述第 一位置区域内， 或者所述机器人的第 一机械臂的 固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离， 则响应于对 所述待操作目标 物进行操作的控制指 令， 调取所述第一机械臂的末端 执行器相对于所述待操作目标物的轨 迹参数， 并获取所述末端执行器相对于所述待操作目标物的目标位姿， 所述轨迹参数为通 过轨迹泛化模型计算得到的预测轨迹的轨迹参数； 根据所述轨迹参数和所述目标位姿控制 所述末端执 行器直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作。 2.如权利要求1所述的机器人的机械臂控制方法， 其特征在于， 在所述根据移动控制 指 令控制所述机器人移动， 直至所述机器人的第一机械臂的固定部位于所述第一位置区域 内， 或者直至所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所 述第一距离之前， 所述方法还 包括： 获取所述机器人本体或者所述第一机 械臂受到的外力的力感知信号； 根据所述机器人在各个维度 上的所述力感知信号的偏差， 获取所述机器人移动的速度 控制量； 根据所述速度控制量控制所述机器人移动， 直至所述机器人的第 一机械臂的固定部位 于所述第一位置区域内， 或者直至所述机器人的第一机械臂的固定部和所述待操作目标物 的距离小于或等于所述第一距离， 以及存 储所述机器人移动的多个第三轨 迹。 3.如权利要求2所述的机器人的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述机器人在权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114800535 B 2各个维度上的所述力感知信号的偏差， 获取 所述机器人移动的速度控制量， 包括： 根据预设的动力学模型对所述力感知信号进行线性 回归处理， 以获取回归矩阵与参数 集； 利用最小二乘法对所述 参数集进行优化， 以获取最小参数集； 根据所述 最小参数集和所述回归矩阵计算力矩信号； 根据各个维度上的所述力感知信号与所述力矩信号的差值获取所述机器人移动的速 度控制量。 4.一种机器人的控制方法， 应用于控制终端， 其特 征在于， 所述方法包括： 当机器人的第 一机械臂受到外力拖动时， 存储在所述外力的拖动下所述第 一机械臂的 末端执行器的多个第一轨迹， 并根据所述多个第一轨迹获取轨迹参数； 其中， 所述第一轨迹 是指所述第一机械臂在所述外力的作用下， 所述末端 执行器从开始移动到直接或通过工具 触碰并对待操作目标物进行操作的轨 迹； 根据所述轨迹参数和所述末端执行器相对于所述待操作目标物的目标位姿控制所述 末端执行器直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作， 具体包括： 根据所述轨迹参数和所述目标位姿计算出预测轨迹点的序列并形成第 二轨迹， 以及存 储所述第二轨 迹； 根据所述第 二轨迹控制所述末端执行器移动， 直至所述末端执行器直接或通过工具触 碰并对所述待操作目标物进行操作； 根据多个所述第二轨 迹和多个所述第一轨 迹优化所述轨 迹参数； 若接收到已识别到的所述待操作目标物的信 息， 则在第 一地图界面上显示所述待操作 目标物的位置信息、 所述待操作目标物所对应的第一位置区域或者机器人的第一机械臂的 固定部和所述待操作目标物的距离信息， 以及所述第一机械臂的固定部的位置信息； 其中， 所述第一位置区域为所述第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对到所述待 操作目标物进行操作的位置范围； 若所述第一机械臂的固定部不在所述第 一位置区域内， 或者所述第 一机械臂的固定部 和所述待操作目标物的距离大于第一距离， 则向所述机器人发送移动控制指令， 以控制所 述机器人的第一机械臂的固定部移动至所述第一位置区域内， 或者直至所述第一机械臂的 固定部和所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离； 其中， 所述第一距离为所述 第一机械臂的末端执行器可直接或通过工具触碰并对所述待操作目标物进行操作的最大 距离； 若所述第一机械臂的固定部在所述第 一位置区域内， 或者所述第 一机械臂的固定部和 所述待操作目标物的距离小于或等于所述第一距离， 则向所述机器人发送对所述待操作目 标物进行操作的控制指令和调 取所述末端执行器相对于所述待操作目标物的轨迹参数的 指令， 以控制所述机器人对所述待操作目标物进行操作， 所述轨迹参数为通过轨迹泛化模 型计算得到的预测轨 迹的轨迹参数。 5.如权利要求4所述的机器人的控制方法， 其特征在于， 在所述接收到已识别 到的待操 作目标物的信息之前， 所述方法还 包括： 向所述机器人发送设定第 二位置区域的控制 指令， 根据获取的所述机器人的位置确定 从所述机器人的位置到所述第二位置区域的路径， 所述第二位置区域为识别触摸操作在第权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114800535 B 3