(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166814.3 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 上海合时智能科技有限公司 地址 201112 上海市闵行区联航路1 188号 10幢103 (72)发明人 卢秋红　张时勉　黄波君　王文纪　 黄威　 (74)专利代理 机构 北京友联知识产权代理事务 所(普通合伙) 11343 专利代理师 马静 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 机器人的控制系统、 控制方法、 控制装置和 机器人 (57)摘要 本发明提出了一种机器人的控制系统、 控制 方法、 控制装置和机器人。 该机器人包括重心调 整组件和驱动电机， 该控制系统包括： 陀螺仪模 块， 设置于机器人的机体上， 用于确定机体的倾 斜角度； 控制模块， 与驱动电机连接， 用于根据倾 斜角度控制驱动电机运行， 调整重心调整组件的 工作状态， 以调整机 器人的重心位置 。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115431272 A 2022.12.06 CN 115431272 A 1.一种机器人的控制系统， 其特征在于， 所述机器人包括重心调整组件和驱动电机， 所 述控制系统包括： 陀螺仪模块， 设置 于所述机器人的机体上， 用于确定所述机体的倾 斜角度； 控制模块， 与所述驱动电机连接， 用于根据 所述倾斜角度控制所述驱动电机运行， 调整 所述重心调整组件的工作状态， 以调整所述机器人的重心位置 。 2.根据权利要求1所述的机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述控制模块包括： 主板模块， 与所述陀螺仪模块连接， 用于接收所述倾斜角度， 并根据 所述倾斜角度确定 第一调整参数； 信号生成模块， 与所述主板模块连接， 用于根据所述第一调整参数输出电平信号； 驱动模块， 与所述信号生成模块以及所述驱动电机连接， 用于根据所述电平信号控制 所述驱动电机运行； 其中， 所述第一调整参数表示调整所述驱动电机运行的参数。 3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制系统， 其特征在于， 所述驱动电机与所述重 心调整组件通过伸缩杆连接， 所述根据所述倾斜角度控制所述驱动电机运行， 调整所述重 心调整组件的工作状态， 具体包括： 所述驱动电机根据倾斜角度调整所述伸缩杆的伸缩长度， 以调整所述重心调整组件相 对所述机体的展开角度。 4.根据权利要求1或2所述的机器人的控制系统， 其特 征在于， 所述陀螺 仪模块包括： 三轴传感器， 所述 三轴传感器用于检测所述机器人的行驶 参数； 数字运动处理器， 与所述三轴传感器连接， 用于接收所述行驶参数， 并对所述行驶参数 进行预处理确定所述 倾斜角度； 其中， 所述行驶参数包括所述机器人的加速度、 所述机器人的旋转角速度和所述机器 人的倾斜角度数据中的一种或多种。 5.根据权利要求1或2所述的机器人的控制系统， 其特征在于， 所述机器人的控制系统 还包括： 命令输入模块， 与所述控制模块连接， 用于接收第一控制指令并输出所述第一控制指 令至所述控制模块， 以使 所述控制模块控制所述机器人执行与所述第一控制指 令相对应的 动作。 6.根据权利要求5所述的机器人的控制系统， 其特征在于， 所述机器人的控制系统还包 括： 电源模块， 与所述陀螺仪模块、 所述控制模块以及所述命令输入模块连接， 用于为所述 陀螺仪模块、 所述控制模块以及所述命令 输入模块提供电源。 7.一种机器人的控制方法， 其特征在于， 所述机器人包括重心调整组件和驱动电机， 所 述控制方法包括： 获取所述机器人的行驶 参数； 根据所述行驶 参数确定所述机器人的机体的倾 斜角度； 根据所述倾斜角度控制所述驱动电机运行， 调整所述重心调整组件的工作状态， 以调 整所述机器人的重心位置 。 8.根据权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述倾斜角度控制所述驱动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431272 A 2电机运行， 具体包括： 根据所述倾斜角度确定第 一调整参数， 所述第 一调整参数表示调整所述驱动电机运行 的参数； 根据所述第一调整参数确定电平信号； 根据所述电平信号控制所述驱动电机运行。 9.一种机器人的控制装置， 其特征在于， 所述机器人包括重心调整组件和驱动电机， 所 述控制装置包括： 获取单元， 用于获取 所述机器人的行驶 参数； 第一处理单元， 用于根据所述行驶 参数确定所述机器人的机体的倾 斜角度； 第二处理单元， 用于根据所述倾斜角度控制所述驱动电机运行， 调整所述重心调整组 件的工作状态， 以调整所述机器人的重心位置 。 10.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 机体； 重心调整组件， 可转动地设置于所述机体上， 所述重心调整组件能够相对所述机体翻 转； 驱动电机， 与所述重心调整组件通过伸缩杆连接， 所述驱动电机通过控制所述伸缩杆 伸缩调整所述重心调整组件相对所述机体的展开角度； 如权利要求1至 6中任一项所述的机器人的控制系统； 和/或 如权利要求9所述的机器人的控制装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431272 A 3