(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211437275.2 (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 广东隆崎机 器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业区环镇东路4号顺 智科创园5 栋101室 (72)发明人 任鹏辉　许津华　丁宁　董国康　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张娈 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人示教轨迹优化方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了机器人示 教轨迹优化方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 应用于机器人示教技 术领域， 所述机器人示教轨迹优化方法包括： 获 取示教机器人在执行示教任务时的机器人示教 信息； 根据所述机器人示教信息， 定位所述示教 机器人的示教总轨迹的轨迹优化节 点位； 根据所 述轨迹优化节点位， 对所述示教总轨迹进行优 化， 得到优化总轨迹， 其中， 所述优化总轨迹 具备 预设示教效果。 本申请解决了示 教机器人的示教 效果差的技 术问题。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115488864 A 2022.12.20 CN 115488864 A 1.一种机器人示教轨 迹优化方法， 其特 征在于， 所述机器人示教轨 迹优化方法包括： 获取示教机器人在执 行示教任务时的机器人示教信息； 根据所述机器人示教信息， 定位所述 示教机器人的示教总轨 迹的轨迹优化节点 位； 根据所述轨迹优化节点位， 对所述示教总轨迹进行优化， 得到优化总轨迹， 其中， 所述 优化总轨 迹具备预设示教效果。 2.如权利要求1所述机器人示教轨迹优化方法， 其特征在于， 所述根据 所述轨迹优化节 点位， 对所述 示教总轨 迹进行优化， 得到优化总轨 迹的步骤 包括： 根据所述轨迹优化节点位， 确定所述示教总轨迹对应的第 一示教分轨迹和对应的第 二 示教分轨迹， 其中， 所述第一示教分轨迹具备预设示教效果， 所述第二示教分轨迹不具备预 设示教效果； 获取所述第二 示教分轨 迹对应的历史示教分轨 迹； 将所述历史示教分轨 迹和所述第一 示教分轨 迹拼接为所述优化总轨 迹。 3.如权利要求2所述机器人示教轨迹优化方法， 其特征在于， 所述根据 所述轨迹优化节 点位， 确定所述 示教总轨 迹对应的第一 示教分轨 迹和对应的第二 示教分轨 迹的步骤 包括： 获取所述示教总轨 迹的轨迹起始点； 将所述轨 迹起始点和所述轨 迹优化节点 位共同组成的轨 迹作为所述第一 示教分轨 迹； 根据所述轨 迹优化节点 位对应的轨 迹拟合点， 拟合所述第二 示教分轨 迹。 4.如权利要求3所述机器人示教轨迹优化方法， 其特征在于， 所述根据 所述轨迹优化节 点位对应的轨 迹拟合点， 拟合所述第二 示教分轨 迹的步骤 包括： 根据所述轨迹优化节点位和所述第 一示教分轨迹， 在预设历史轨迹库中查询对应的历 史示教总轨 迹； 在所述历史示教总轨迹选取至少一个拟合轨迹点， 并基于各所述拟合轨迹点的位姿信 息， 拟合对应的至少一段拟合轨 迹； 将各所述拟合轨 迹拼接为所述第二 示教分轨 迹。 5.如权利要求2所述机器人示教轨迹优化方法， 其特征在于， 在所述将所述历史示教分 轨迹和所述第一示教分轨迹拼接为所述优化总轨迹的步骤 之后， 所述机器人示教轨迹优化 方法还包括： 获取所述优化总轨 迹对应的至少一个轨 迹拼接节点 位； 依据各所述轨迹拼接节点位对应的轨迹周期节点位， 分别对所述历史示教分轨迹和所 述第一示教分轨 迹进行轨 迹规划， 得到对应的衔接 轨迹； 将各所述轨迹周期节点 位对应的周期分轨 迹替换为各 所述衔接 轨迹。 6.如权利要求1所述机器人示教轨迹优化方法， 其特征在于， 所述根据 所述机器人示教 信息， 定位所述 示教机器人的示教总轨 迹的轨迹优化节点 位的步骤 包括： 根据所述机器人示教信息， 检测所述 示教机器人的示教总轨 迹是否存在轨 迹偏差； 若是， 则将所述 示教总轨 迹的轨迹偏差点作为所述轨 迹优化节点 位； 若否， 则将所述 示教总轨 迹的预设示教轨 迹点作为所述轨 迹优化节点 位。 7.如权利要求1所述机器人示教轨迹优化方法， 其特征在于， 所述机器人示教信 息包括 机器人示教图像信息和机器人示教受力 信息， 所述获取示教机器人在执 行示教任务时的机器人示教信息的步骤 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488864 A 2在检测到所述示教机器人执行示教任务时， 确定所述示教任务是否为一次性示教任 务； 若所述示教任务为所述一 次性示教任务， 则分别获取所述机器人示教图像信 息和所述 机器人示教受力 信息； 若所述示教任务 不为所述一次性示教任务， 则获取 所述机器人示教受力 信息。 8.一种机器人示教轨 迹优化装置， 其特 征在于， 所述机器人示教轨 迹优化装置包括： 获取模块， 用于获取示教机器人在执 行示教任务时的机器人示教信息； 定位模块， 用于根据所述机器人示教信息， 定位所述示教机器人的示教总轨迹的轨迹 优化节点 位； 优化模块， 用于根据 所述轨迹优化节点位， 对所述示教总轨迹进行优化， 得到优化总轨 迹， 其中， 所述优化总轨 迹具备预设示教效果。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求 1至7中任一项 所述的机器人示 教轨 迹优化方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有实现机 器人示教轨迹优化方法的程序， 所述 实现机器人示教轨迹优化方法的程序被处理器执行以 实现如权利要求1至7中任一项所述机器人示教轨 迹优化方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488864 A 3