(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210758054.9 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 河南云迹智能技 术有限公司 地址 450000 河南省郑州市高新 技术产业 开发区长椿路6号西美大厦东塔6层 601号 (72)发明人 张瑞琪　曾祥永　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨波 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人舱门关闭方法及装置 (57)摘要 本公开涉及机器人技术领域， 提供了机器人 舱门关闭方法及装置。 该方法包括： 在机器人的 置物舱的舱门处于开启状态时， 重复获取新拍摄 的舱内图像并将舱内图像输入到预置的舱内判 空模型中， 得到判空结果的步骤， 直到连续出现 判空结果表征置物舱为空舱的次数达到预设的 阈值， 其中， 舱内图像是由置物舱的舱内的摄像 头对置物 舱的内部进行拍摄后得到的； 生成舱门 关闭指令， 以控制置物舱的舱门关闭。 采用上述 技术手段， 可以解决现有技术中机器人的置物舱 中的货物被取出后无法及时关闭置物舱的舱门 的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114952862 A 2022.08.30 CN 114952862 A 1.一种机器人舱门关闭方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在机器人的置物舱的舱门处于开启状态时， 重复获取新拍摄的舱内 图像并将所述舱内 图像输入到预置的舱内判空模型中， 得到判空结果的步骤， 直到连续出现判空结果表征所 述置物舱为空舱的次数达到预设的阈值， 其中， 所述舱内图像是 由所述置物舱的舱内的摄 像头对所述置物舱的内部进行拍摄后得到的； 生成舱门关闭指令， 以控制所述置物舱的舱门关闭。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 舱内判空模型的训练方法包括： 获取样本舱内 图像数据集， 所述样本舱内 图像数据集包括样本舱内 图像及其对应的空 舱标识标签， 其中， 所述空舱标识标签为对所述样本舱内图像对应的置物舱是否为空舱进 行标注的的训练标签； 将所述样本舱内 图像及其对应的空舱标识标签对深度学习 模型进行训练， 得到训练好 的所述舱内判空模型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取样本舱内图像数据集之前， 所述 方法还包括： 对所述样本舱内图像进行图像增强。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述重复获取新拍摄的舱内 图像并将所述 舱内图像输入到预置的舱内判空模型中， 得到判空结果的步骤， 包括： 按照预设的时间周期周期性控制所述摄 像头拍摄舱内图像； 响应于接收到所述摄像头发送的舱内 图像， 将接收到的舱内 图像输入到所述舱内判空 模型中， 得到判空结果。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述重复获取新拍摄的舱内 图像并将所述 舱内图像输入到预置的舱内判空模型中， 得到判空结果的步骤之前， 所述方法还 包括： 获取所述机器人的工作状态信息； 根据所述工作状态信息判断所述置物舱的舱门是否处于开启状态。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述重复获取新拍摄的舱内 图像并将所述 舱内图像输入到预置的舱内判空模型中， 得到判空结果的步骤之前， 所述方法还 包括： 获取舱门开启指令； 根据所述 舱门开启指令确定所述置物舱的舱门处于开启状态。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述重复获取新拍摄的舱内 图像并将所述 舱内图像输入到预置的舱内判空模型中， 得到判空结果的步骤， 直到连续出现判空结果表 征所述置物舱 为空舱的次数达 到预设的阈值， 包括： 对连续出现判空结果表征 所述置物舱 为空舱的次数进行计数； 若计数过程中出现判空结果表征 所述置物舱 不为空舱， 则将计数值清零。 8.一种机器人舱门关闭装置， 其特 征在于， 包括： 判断模块， 用于在机器人的置物舱的舱门处于开启状态时， 重复获取新拍摄的舱内图 像并将所述舱内图像输入到预置的舱内判空模型中， 得到判空结果的步骤， 直到连续出现 判空结果表征所述置物舱为空舱的次数达到预设的阈值， 其中， 所述舱内图像是 由所述置 物舱的舱内的摄 像头对所述置物舱的内部进行拍摄后得到的； 生成模块， 用于生成舱门关闭指令， 以控制所述置物舱的舱门关闭。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952862 A 29.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952862 A 3