(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211040151.0 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　吴雨璁　白学林　 柯真东　王松　何治成　黄贤贤　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 曹瑞敏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人落脚检测方法、 装置、 计算机设备及 存储介质 (57)摘要 本申请提供一种机器人落脚检测方法、 装 置、 计算机设备及存储介质， 涉及机器人技术领 域。 本方法通过生成目标机器人在执行预设动作 过程中每个时刻的目标曲线， 在每个时刻均根据 当前时刻已生成的目标曲线和标准曲线进行分 析， 从而精确的判断目标机器人的落脚时刻。 其 中， 通过曲线分析的方式可在不改变机器人足底 结构的情况下快速的实现机器人的落脚时刻检 测， 提高落脚时刻的检测效率。 另外， 基于检测出 的落脚时刻， 通过落脚时刻的关节电流信息进行 重心调整， 从而可控制机器人以更加符合预期的 状态更加平稳的落地， 提升机器人落地控制的精 确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115213909 A 2022.10.21 CN 115213909 A 1.一种机器人落脚检测方法， 其特 征在于， 包括： 控制目标机器人执行预设动作， 并根据所述目标机器人执行预设动作过程中实时采集 的目标参数信息， 实时生成执 行所述预设动作的目标曲线； 根据当前时刻已生成的目标曲线、 以及执行所述预设动作的标准曲线， 确定当前时刻 是否为所述目标机器人的落脚时刻； 若是， 则根据所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息， 对落脚时刻所述目标机器 人的重心进行调整， 并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落 地。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据采集的目标参数信息， 实时生成 执行所述预设动作的目标曲线， 包括： 根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节角度信 息， 实时生成执行所述预设动作的 实际关节角度曲线； 根据实时采集的执行过程中各个时刻的关节电流信 息， 实时生成执行所述预设动作的 实际关节电流曲线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前时刻已生成的目标曲线、 以 及执行所述预设动作的标准 曲线， 确定当前时刻是否为所述 目标机器人 的落脚时刻之前， 包括： 控制实验机器人执行所述预设动作， 并根据采集的执行过程中的所述目标参数信息， 生成执行所述预设动作的标准 曲线， 所述实验机器人为真实机器人或仿真机器人， 所述实 验机器人与所述目标机器人具有相同的结构； 所述执行所述预设动作的标准 曲线包括： 执 行所述预设动作的标准关节角度曲线、 执 行所述预设动作的标准关节电流曲线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前时刻已生成的目标曲线、 以 及执行所述预设动作的标准曲线， 确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻， 包括： 将当前时刻已生成的实际关节角度曲线与 所述标准关节角度曲线进行比对， 确定所述 实际关节角度曲线在所述当前时刻是否发生 突变； 若是， 且所述实 际关节电流曲线的突变满足预设条件， 则确定所述当前时刻为所述目 标机器人的落脚时刻。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述落脚时刻的目标机器人的关 节电流信息， 对落脚时刻所述 目标机器人 的重心进行调整， 并控制所述 目标机器人按照调 整后的重心进行落 地， 包括： 根据所述落脚时刻所在的时段内所述目标机器人的关节角速度的变化信 息、 以及关节 角度的变化信息， 确定所述目标机器人的落 地脚掌； 根据所述 落脚时刻的目标机器人的关节电流信息， 确定所述目标机器人的关节力矩； 根据所述关节力矩， 确定所述 落地脚掌的脚掌触地 点； 控制所述目标机器人的重心调整至所述脚掌触地点所指示的目标位置处， 并按照调整 后的重心进行落 地。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述落脚时刻所在的时段内所述 目标机器人 的关节角速度的变化信息、 以及关节角度的变化信息， 确定所述 目标机器人 的 落地脚掌， 包括： 若所述落脚时刻所在的时段内目标机器人的关节角速度降低， 且关节角度满足第 一突权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115213909 A 2变条件， 则确定所述目标机器人的落 地脚掌为前脚掌； 若所述落脚时刻所在的时段内目标机器人的关节角速度增加， 且关节角度满足第 二突 变条件， 则确定所述目标机器人的落 地脚掌为后脚掌。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据采集的执行过程中的所述目标参 数信息， 生成执 行所述预设动作的标准曲线， 包括： 采用预设的关节摩擦模型， 对所述目标参数信息进行修正， 得到不同磨损状态下的参 数信息； 根据不同磨损状态下的参数信息， 生成不同磨损状态下的所述标准曲线。 8.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述实际关节角度曲线在所述当前时刻发生突变， 且所述实际关节电流曲线的突变 不满足预设条件， 则根据所述实际关节角度曲线与所述标准关节角度曲线的比对结果， 重 新确定所述目标机器人的落脚时刻。 9.一种机器人落脚检测装置， 其特 征在于， 包括： 生成模块、 确定模块及控制模块； 生成模块， 用于控制目标机器人执行预设动作， 并根据所述目标机器人执行预设动作 过程中实时采集的目标参数信息， 实时生成执 行所述预设动作的目标曲线； 确定模块， 用于根据当前时刻已生成的目标曲线、 以及执行所述预设动作的标准曲线， 确定当前时刻是否为所述目标机器人的落脚时刻； 控制模块， 用于若是， 则根据 所述落脚时刻的目标机器人的关节电流信息， 对落脚时刻 所述目标机器人的重心进行调整， 并控制所述目标机器人按照调整后的重心进行落 地。 10.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述存储介质存储 有所述处理器可执行 的程序指令， 当计算机设备运行时， 所述处理器与所述存储介质之间 通过总线通信， 所述处理器执行所述程序指令， 以执行时执行如权利要求1至8任一所述的 机器人落脚检测方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述 计算机程序被处 理器运行时执 行如权利要求1至8任一所述的机器人落脚检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115213909 A 3