(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211050164.6 (22)申请日 2022.08.31 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115107042 A (43)申请公布日 2022.09.27 (73)专利权人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 黄泽　周启学　李翔远　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 孔凡红 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)审查员 刘恒 (54)发明名称 机器人调度标识重置方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人调度标识重置方 法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括： 获取目 标场景下至少两个机器人的调度标识； 根据所述 调度标识， 确定目标机器人组； 其中， 所述目标机 器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目 标机器人； 根据所述目标机器人对应的机器人信 息， 选择性重置所述目标机器人的调度标识， 所 述机器人信息包括位置信息。 本发 明实施例解决 了场景下存储机器人调度标识的容量受限导致 的机器人调度问题。 权利要求书2页 说明书16页 附图4页 CN 115107042 B 2022.11.11 CN 115107042 B 1.一种机器人调度标识重 置方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标场景 下至少两个机器人的调度标识； 根据所述调度 标识， 确定目标机器人组； 其中， 所述目标机器人组中包括至少两个具有 相同调度标识的目标机器人； 根据所述目标机器人对应的机器人信息， 选择性重置所述目标机器人的调度标识， 所 述机器人信息包括 位置信息 。 2.根据权利要求1所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述根据所述目标机 器人对应的机器人信息， 选择性重 置所述目标机器人的调度标识， 包括： 根据所述目标机器人对应的机器人信息， 确定待处 理机器人； 根据所述待处 理机器人对应的调度标识， 重 置部分所述目标机器人的调度标识。 3.根据权利要求2所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述根据所述目标机 器人对应的机器人信息， 确定待处 理机器人， 包括： 根据各所述目标机器人分别对应的位置信 息， 确定所述目标机器人之间的第 一位置距 离； 若所述第一位置距离小于预设的距离阈值， 则选取其中至少一个目标机器人， 作为第 一待处理机器人； 确定所述第一待处理机器人与其他机器人之间的第二位置距离； 其中， 所述其他机器 人为所述目标场景 下至少两个机器人中除所述目标机器人之外的机器人； 根据各所述第二 位置距离， 确定第二待处 理机器人； 将所述第一待处 理机器人和所述第二待处 理机器人作为所述待处 理机器人。 4.根据权利要求2所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述机器人信 息还包 括姿态信息， 所述 根据所述目标机器人对应的机器人信息， 确定待处 理机器人， 包括； 根据各所述目标机器人分别对应的位置信 息， 确定所述目标机器人之间的第 一位置距 离； 若所述第一位置距离小于预设的距离阈值， 则根据 所述姿态信 息确定所述目标机器人 的触发调度概 率； 若所述触发调度概率高于设定阈值， 则选取其中至少一个目标机器人， 作为第一待处 理机器人； 确定所述第 一待处理机器人与其他机器人之间的第 二位置距离以及相对姿态关系； 其 中， 所述其他机器人为所述目标场景下至少两个机器人中除所述目标机器人之外的机器 人； 根据各所述第二 位置距离以及相对姿态关系， 确定第二待处 理机器人； 将所述第一待处 理机器人和所述第二待处 理机器人作为所述待处 理机器人。 5.根据权利要求3所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述根据各所述第 二 位置距离， 确定第二待处 理机器人， 包括： 选取数值较大的第二 位置距离作为目标位置距离； 将与所述目标位置距离对应的其 他机器人作为第二待处 理机器人。 6.根据权利要求3或4所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述根据所述待 处理机器人对应的调度标识， 重 置部分所述目标机器人的调度标识， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115107042 B 2将所述第二待处 理机器人对应的调度标识作为目标调度标识； 根据所述目标调度标识， 重 置所述第一待处 理机器人的调度标识。 7.根据权利要求1 ‑5任一项所述的机器人调度 标识重置方法， 其特征在于， 所述目标机 器人组为至少两组； 所述根据所述目标机器人对应的机器人信息， 选择性重置所述目标机器人的调度标 识， 包括： 确定各目标机器人组分别对应的第一 位置距离； 将满足预设的距离阈值判断条件的至少一个第一 位置距离， 作为目标位置距离； 确定各所述目标位置距离分别对应的目标待处 理机器人组； 根据各目标待处理机器人组分别对应的第 一位置距离的数值大小， 依次重置各目标待 处理目标机器人组中各目标机器人的调度标识。 8.根据权利要求1 ‑5任一项所述的机器人调度 标识重置方法， 其特征在于， 所述获取目 标场景下至少两个机器人的调度标识， 包括： 获取机器人发送的标识重排请求； 响应于所述标识重排请求， 确定请求发起机器人 所属的目标场景； 获取所述目标场景 下至少两个机器人的调度标识。 9.根据权利要求8所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述标识重排请求由 请求发起机器人在触发调度， 且与调度机器人的调度标识相同时发起。 10.根据权利要求9所述的机器人调度标识重 置方法， 其特 征在于， 还 包括： 下发重置后的调度标识， 以使所述目标机器人根据重 置后的调度标识执 行调度。 11.根据权利要求1 ‑5任一项所述的机器人调度标识重置方法， 其特征在于， 所述获取 目标场景 下至少两个机器人的调度标识， 包括： 从当前轮询到的目标场景 下的至少两个机器人中， 获取相应机器人的调度标识。 12.一种机器人调度标识重 置装置， 其特 征在于， 包括： 调度标识获取模块， 用于获取目标场景 下至少两个机器人的调度标识； 目标机器人组确定模块， 用于根据所述调度标识， 确定目标机器人组； 其中， 所述目标 机器人组中包括至少两个具有相同调度标识的目标机器人； 调度标识重置模块， 根据所述目标机器人对应的机器人信息， 选择性重置所述目标机 器人的调度标识， 所述机器人信息包括 位置信息 。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使 所述至少一个处理器能够执行权利要求 1‑11中任一项 所述的 机器人调度标识重 置方法。 14.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指 令用于使处理器执行时实现权利要求 1‑11中任一项 所述的机器人调度标 识重置方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115107042 B 3