(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210771440.1 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路 (72)发明人 雷俊松　刘旭　胡飞鹏　罗兆江　 (74)专利代理 机构 广东朗乾 律师事务所 4 4291 专利代理师 闫有幸 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统 (57)摘要 本发明公开的机器人轨迹精度影响因素分 析方法及系统， 提出机器人运动控制模块规划、 机器人关节伺服模块控制及机器人本体结构模 块跟随的三个对机器人轨迹精度的影 响环节； 在 各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹， 进而 将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分 别与所述标准参考直线轨迹L1比对， 确定 各所述 环节分别对机器人轨迹精度影 响的程度。 本发明 提出基于上述影响环节的机器人轨迹精度影响 因素快速分析方法， 可快速定位影 响运动轨迹精 度的因素环节， 为后续轨迹误差补偿提供参考， 从而进一步提高机器人整机动态性能。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114952864 A 2022.08.30 CN 114952864 A 1.一种机器人轨 迹精度影响因素分析 方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 根据机器人轨迹再现的控制流程， 将影响机器人轨迹精度的因素归纳为至少两 个环节； 步骤2： 设置测试起 点及终点， 并根据所述 起点及终点确定一条 标准参考直线轨迹L1； 步骤3： 基于所述 起点及终点， 在各 所述环节分别获取相应的测试直线轨 迹； 步骤4： 将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1 比对， 确定各 所述环节分别对机器人轨 迹精度影响的程度。 2.根据权利要求1所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法， 其特征在于， 所述机器人 轨迹再现 的控制流程包括： a、 确定直线轨迹的起点及终点； b、 运动控制 模块基于直线轨迹 的起点、 终点及路径运动参数信息， 完成直线轨迹规划并向关节伺服模块下发规划关节角 位置； c、 关节伺服模块基于所述规划关节角位置对伺服电机进行控制； d、 机器人本体结构 模块基于关节伺服模块控制复合 运动， 实现末端执 行器的直线轨 迹运动。 3.根据权利要求2所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法， 其特征在于， 步骤1中， 所 述至少两个环节包括三个环节， 顺序为： 运动规划环节、 关节伺服控制环节及机器人本体结 构执行环节； 步骤3中， 在所述运动规划环节获取规划测试直线轨迹L1 ‑1,在所述关节伺服 控制环节获取控制测试直线轨迹L 1‑2,在所述机器人本体结构执行环节获取复合测试直线 轨迹L1‑3； 步骤4中， 将规划测试直线轨迹L1 ‑1、 控制测试直线轨迹L1 ‑2、 复合测试直线轨迹 L1‑3分别与所述标准参考直线轨迹L 1进行比对， 确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影 响的程度， 确定所述运动规划环节、 关节伺服控制环节及机器人本体结构执行环节分别对 机器人轨 迹精度影响的程度。 4.根据权利要求1所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法， 其特征在于， 步骤2中， 是 由激光跟踪仪及测试系统根据GB_T  12642‑2013 《工业机器人性能规范及其试验方法》 提供 所述起点及终点， 并确定所述标准 参考直线轨迹L1。 5.根据权利要求3所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法， 其特征在于， 在所述运动 规划环节获取规划测试直线轨迹L 1‑1的方法为： 运动控制模块基于所述测试起点及终点和 路径运动参数信息完成直线轨迹规划， 基于机器人运动学反解模型将所述直线轨迹规划映 射至关节空间， 并向关节伺服模块下发规划关节角位置， 同时通过机器人运动学正解模型 将所述规划关节角位置映射至笛卡尔空间形成所述 规划测试直线轨 迹L1‑1。 6.根据权利要求5所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法， 其特征在于， 在所述关节 伺服控制环节获取控制测试直线轨迹L 1‑2的方法为： 关节伺服模块基于运动控制模块下发 的规划关节角位置对伺服电机进行控制， 并向运动控制模块返回控制关节角位置， 同时通 过机器人运动学正解模型将所述控制关节角位置映射至笛卡尔空间形成所述控制测试直 线轨迹L1‑2。 7.根据权利要求3所述的机器人轨迹精度影响因素分析方法， 其特征在于， 在所述机器 人本体结构执行环节获取复合测试直线轨迹L 1‑3的方法为： 机器人本体结构模块基于 关节 伺服模块控制复合运动， 实现末端执行器的直线轨迹运动， 同时通过激光跟踪仪采样获得 所述复合测试直线轨 迹L1‑3。 8.一种工业机器人轨 迹精度影响因素分析系统， 其特 征在于， 包括： 影响因素配置模块， 根据机器人轨迹再现的控制流程， 将影响机器人轨迹精度的因素权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952864 A 2归纳为至少两个环 节； 标准设置模块， 设置测试起点及终点， 并根据所述起点及终点确定一条标准参考直线 轨迹L1； 测试模块， 基于所述 起点及终点， 在各 所述环节分别获取相应的测试直线轨 迹； 比对分析模块， 将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与 所述标准参考直线 轨迹L1比对， 确定各 所述环节分别对机器人轨 迹精度影响的程度。 9.根据权利要求8所述的机器人轨迹精度影响因素分析系统， 其特征在于， 所述机器人 轨迹再现 的控制流程包括： a、 确定直线轨迹的起点及终点； b、 运动控制 模块基于直线轨迹 的起点、 终点及路径运动参数信息， 完成直线轨迹规划并向关节伺服模块下发规划关节角 位置； c、 关节伺服模块基于所述规划关节角位置对伺服电机进行控制； d、 机器人本体结构 模块基于关节伺服模块控制复合 运动， 实现末端执 行器的直线轨 迹运动。 10.根据权利要求9所述的机器人轨迹精度影响因素分析系统， 其特征在于， 所述至少 两个环节包括三个环节， 顺序为： 运动规划环节、 关节伺服控制环节及机器人本体结构执行 环节； 所述测试模块包括： 第一测试单元， 在所述运动规划环节获取规划测试直线轨迹L1 ‑ 1； 第二测试单元,在所述关节伺服控制环节获取控制测试直线轨迹L 1‑2； 第三测试单元,在 所述机器人本体结构执行环节获取复合测试直线轨迹L 1‑3； 所述分析比对单元将规划测试 直线轨迹L1 ‑1、 控制测试直线轨迹L1 ‑2、 复合测试直线轨迹L1 ‑3分别与所述标准参考直线 轨迹L1进行比对， 确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度， 确定所述运动规划 环节、 关节伺服控制环 节及机器人本体结构执 行环节分别对机器人轨 迹精度影响的程度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952864 A 3