(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211278929.1 (22)申请日 2022.10.19 (71)申请人 杭州柳叶刀机 器人有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区中泰街 道绿泰路5号 4幢5楼508 (72)发明人 黄志俊　刘金勇　钱坤　陈鹏　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 梁韬 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人随动控制方法、 装置、 控制终端及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及机器人控制领域， 公开了一种机 器人随动控制方法、 装置、 控制终端及存储介质， 该方法包括： 对机器人的跟踪误差建立跟踪误差 模型， 根据预设的跟踪误差控制范围， 确定所述 跟踪误差模 型的控制 系数； 所述跟踪误差为所述 机器人的目标位置和实际位置的误差； 根据所述 跟踪误差模 型， 确定所述机器人的电机输出控制 方程； 获取当前时刻机器人的跟踪误差和上一时 刻的电机输出， 根据所述电机输出控制方程， 确 定当前时刻的电机输出， 根据所述电机输出对所 述机器人进行控制。 使 得机器人运动时存在扰动 情况下， 可以依据设置好的模型， 确定机器人当 前时刻的电机输出， 使 得跟踪误差限制在预设范 围内。 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 115488894 A 2022.12.20 CN 115488894 A 1.一种机器人随动控制方法， 其特 征在于， 包括： 对机器人的跟踪误差建立跟踪误差模型， 根据预设的跟踪误差控制范围， 确定所述跟 踪误差模型的控制系数； 所述跟踪误差为所述机器人的目标位姿和实际位姿的误差； 根据所述跟踪误差模型， 确定所述机器人的电机 输出控制方程； 获取当前时刻机器人的跟踪误差和上一时刻的电机输出， 根据所述电机输出控制方 程， 确定当前时刻的电机 输出， 根据所述当前时刻的电机 输出对所述机器人进行控制。 2.根据权利要求1所述的机器人随动控制方法， 其特征在于， 所述控制系数包括收敛系 数、 震颤系数和干扰误差； 所述收敛系数用于反映所述跟踪误差的收敛速度， 所述震颤系数用于反映所述跟踪误 差的边界值， 所述干扰误差用于反映整个机器人系统干扰的误差 。 3.根据权利要求1所述的机器人随动控制方法， 其特征在于， 所述根据 预设的跟踪误差 控制范围， 确定所述跟踪误差模型的控制系数， 包括： 根据预设的跟踪误差控制范围， 确定所述跟踪误差的第 一边界、 第二边界和第 三边界， 确定所述第一边界、 所述第二边界和述第三边界分别与所述控制系 数之间的关系， 以确定 各个所述控制系数。 4.根据权利要求2所述的机器人随动控制方法， 其特征在于， 所述跟踪误差模型的表达 式如下： 式中， ek+1表示下一时刻的跟踪误差， ek表示当前时刻的跟踪误差， k作为下标表示当前 时刻， k+1表示下一时刻， ρ 为所述收敛系数， ε为所述震颤系数,dk+1为下一时刻的干扰误差， 为对所述下一时刻的干扰误差的补偿系数， sgn(ek)表示ek的 正负情况， 当ek大于等于 0时， 则sgn(ek)为1， 当ek小于0时， 则sgn(ek)为‑1。 5.根据权利要求3所述的机器人随动控制方法， 其特征在于， 所述第 一边界与 所述控制 系数的关系式为： 式中， ΔMDR为所述第一边界， 用于反映所述跟踪误差在单调区间的收敛过程， ρ 为收敛 系数， ε为震颤系数， 其中du、 dl分别为所述当前时刻干扰误差dk的上界和下界； 所述第二 边界与所述控制系数的关系式为：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115488894 A 2式中， ΔAAL为所述第二 边界； 用于反映所述跟踪误差震荡收敛 过程； 所述第三 边界与所述控制系数的关系式为： 式中， ΔSSE为所述第三 边界， 用于衡量所述跟踪误差最终收敛区间。 6.根据权利要求2所述的机器人随动控制方法， 其特征在于， 所述干扰误差的计算表达 式为： dk＝wk‑wk‑1； 式中， Wk为当前时刻的干扰量， Wk‑1为下一时刻的干扰量， dk为当前时刻的干扰误差 。 7.根据权利要求1所述的机器人随动控制方法， 其特征在于， 所述电机输出控制方程的 计算表达式如下： 式中， uk表示当前时刻的电机输出， uk‑1表示上一时刻的电机输出， ek表示所述当前时刻 的跟踪误差， k作为下标表示当前时刻， k ‑1为上一时刻， k ‑2为k‑1的上一时刻， ρ为收敛系 数， ε为震颤系数， sgn(ek)表示ek的正负情况， 当ek大于等于0时， 则 sgn(ek)为1， 当ek小于0时， 则sgn(ek)为‑1， b1、 b2、 a1和a2分别表示机器人系统的系统参数， y表示所述机器人的实际位姿， r表示所述机器人的目标位姿， dk+1为下一时刻的干扰误差， 为对所述下一时刻的干扰误差的补偿系数。 8.一种机器人随动控制装置， 其特 征在于， 包括： 系数计算模块， 用于对机器人的跟踪误差建立跟踪误差模型， 根据预设的跟踪误差控 制范围， 确定所述跟踪误差模型 的控制系 数； 所述跟踪误差为所述机器人 的目标位置和实 际位置的误差； 电机输出模块， 用于根据所述跟踪误差模型， 确定所述机器人的电机 输出控制方程； 控制模块， 用于获取当前时刻机器人的跟踪误差和上一时刻的 电机输出， 根据所述电 机输出控制方程， 确定当前时刻的电机输出， 根据所述当前时刻的电机输出对所述机器人 进行控制。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115488894 A 3