(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221080916 6.2 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 上海非夕机 器人科技有限公司 地址 200241 上海市闵行区东川路5 55号丙 楼1096室 申请人 非夕科技有限公司 (72)发明人 金宗耀　陈郁聪　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 聂智 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) H01R 43/26(2006.01) (54)发明名称 机械手、 机械手组件、 机器人及装配带线束 的插头的方法 (57)摘要 本申请涉及一种机械手、 机械手组件、 机器 人及装配带线束的插头的方法。 机械手包括基座 (21)； 捋线组件(22)， 设置在所述基座(21)上， 且 至少部分所述捋线组件(22)位于所述基座(21) 在第一方向的一侧； 夹持件(23)， 设置于所述基 座(21)的靠近 所述捋线组件(22)的一侧， 且位于 所述捋线组件(22)在第二方向的一侧； 其中， 所 述第一方向和所述第二方向垂直。 这样， 在装配 带线束的插头时， 先通过捋线组件进行捋线操 作， 便于插头能够准确到达夹持件所在的位置， 从而使夹持件能够对插头准确夹持， 提高了夹持 件夹持插头的准确率， 进而提高了插头的装配准 确性和装配效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 CN 114952915 A 2022.08.30 CN 114952915 A 1.一种机 械手， 用于装配带线 束的插头， 其特 征在于， 包括： 基座(21)； 捋线组件(22)， 设置在所述基座(21)上， 且至少部分所述捋线组件(22)位于所述基座 (21)在第一方向的一侧； 所述 捋线组件(2 2)用于沿所述第一方向接触所述线 束； 夹持件(23)， 设置于所述基座(21)的靠近所述捋线组件(22)的一侧， 且位于所述捋线 组件(22)在第二方向的一侧， 所述夹持件(23)用于沿所述第一方向夹持所述插头； 其中， 所 述第二方向垂直于所述第一方向。 2.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述捋线组件(22)在所述第一方向上可 活动地与所述基座(21)连接 。 3.根据权利要求2所述的机械手， 其特征在于， 所述捋线组件(22)包括捋线部(22 1)， 所 述捋线部(2 21)用于夹持所述线 束； 所述捋线组件(22)与所述基座(21)之间设有弹性件(24)， 以使所述捋线部(221)沿所 述第一方向相对于所述基座(21)运动。 4.根据权利要求3所述的机械手， 其特征在于， 所述捋线部(221)远离所述基座(21)的 一侧设有捋线面(2 211)； 在第三方向上， 所述捋线面(2211)的一侧设有定位凸起(2212)， 所述捋线面(2211)的 另一侧设有定位凹槽(2213)， 所述定位凸起(2212)的至少部分外轮廓与所述定位凹槽 (2213)的内轮廓相适配； 其中， 所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。 5.根据权利要求3所述的机械手， 其特征在于， 所述基座(21)上设有沿所述第一方向贯 穿所述基座(21)的装配腔(211)； 所述捋线组件(22)还包括连接件(222)和装配件(22 3)， 所 述连接件(2 22)沿所述第一方向延伸； 其中， 部分所述连接件(222)穿设所述装配腔(211)， 且所述连接件(222)的两端均伸出 于所述装配腔(211)； 所述捋线部(221)设置在所述连接件(222)靠近所述夹持件(23)的一 端； 所述装配件(2 23)与所述连接件(2 22)远离所述夹持件(23)的一端连接 。 6.根据权利要求5所述的机械手， 其特征在于， 所述弹性件( 24)的一端与所述装配件 (223)连接， 另一端连接 于所述装配腔(21 1)内。 7.根据权利要求5所述的机械手， 其特征在于， 所述装配腔(211)的内壁面设置有第一 固定柱(212)， 所述装配件(223)上设有第二固定柱(224)， 所述弹性件(24)的一端与所述第 一固定柱(212)连接， 所述弹性件(24)的另一端与所述第二固定柱(2 24)连接。 8.一种机 械手组件， 其特 征在于， 包括两个如权利要求1 ‑7中任一项所述的机 械手(2)。 9.一种机器人， 其特征在于， 包括机械臂以及如权利要求8所述的机械手组件(1)， 所述 机械手组件(1)设置在所述机 械臂上。 10.一种机器人装配带线束的插头的方法， 其特征在于， 采用如权利要求9所述的机器 人装配所述带线束的插头， 所述机器人上设置有力感应传感器， 所述力感应传感器用于获 取所述机械手组件(1)的受力 信息； 所述方法包括： 识别所述带线 束的插头的位置； 将所述机 械手组件移动至包围所述带线 束的插头的位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952915 A 2控制所述机械手组件进行合拢， 直至所述受力信 息在所述第 一方向上达到第 一预设阈 值； 控制所述机械手组件朝向所述插头移动， 直至所述受力信 息在朝向所述插头的第 二方 向上达到第二预设阈值； 控制所述机械手组件进一步合拢， 直至所述受力信 息在所述第 一方向上达到第 三预设 阈值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952915 A 3