(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210977291.4 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 国网河北省电力有限公司营销服 务 中心 地址 050000 河北省石家庄市高新区湘江 道与兴安大街交口南行100米路西电 力科技园院内C座 申请人 国家电网有限公司 (72)发明人 李兵　贾永良　王浩　申洪涛　 韩桂楠　王洋　张维娟　杨媛媛　 (74)专利代理 机构 石家庄国为知识产权事务所 13120 专利代理师 刘少卿 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 机械手故障预警及分析方法、 装置及终端设 备 (57)摘要 本申请适用于机械手技术领域， 提供了机械 手故障预警及分析方法、 装置及终端设备， 该方 法包括： 获取机械手各部件运动数据； 构建监测 模型， 监测模 型包括机械手实时监测模型和业务 数据监测模 型； 基于运动数据和机械手实时监测 模型构建机械手数字孪生模型， 机械手数字孪生 模型为三维模 型； 基于业务数据监测模型和机械 手数字孪生模 型， 确定机械手故障预警和故障分 析。 本申请可针对机械手实现故障预警， 并对出 现的问题进行故障分析。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115464637 A 2022.12.13 CN 115464637 A 1.一种机 械手故障预警及分析 方法， 其特 征在于， 包括： 获取机械手各部件运动数据； 构建监测模型， 所述 监测模型包括机 械手实时监测模型和业 务数据监测模型； 基于所述运动数据和所述机械手实时监测模型构建机械手数字孪生模型， 所述机械手 数字孪生模型为 三维模型； 基于所述业务数据监测模型和所述机械手数字孪生模型， 确定机械手故障预警和故障 分析。 2.如权利要求1所述的机械手故障预警及 分析方法， 其特征在于， 机械手各部件所述运 动数据包括： 正常运动状态下机械手各部件的运动轨迹、 运动频次以及机械手各部件的受 力参数。 3.如权利要求2所述的机械手故障预警及 分析方法， 其特征在于， 机械手各部件所述运 动数据还包括： 历史机械手各部件运动数据、 所述机械手各部件的允许运动次数和所述机 械手各部件维修保养信息 。 4.如权利要求1所述的机械手故障预警及 分析方法， 其特征在于， 所述业务数据监测模 型包括： 质量指标、 绩效数据和交付数据； 所述质量指标包括机械手交付产品中各尺寸的合格指标、 交付产品的合格率和针对交 付产品的要求 合格率率； 所述绩效数据包括机 械手在预设历史时段交付产品的数据； 所述交付数据包括机 械手在预定时间内 需要交付产品的时间和数量。 5.如权利要求4所述的机械手故障预警及 分析方法， 其特征在于， 所述基于所述业务数 据监测模型和所述机 械手数字 孪生模型， 确定 机械手故障预警， 包括： 基于机械手各部件所述 运动数据绘制第一数据曲线； 基于所述绩效数据和所述交付数据绘制第 二数据曲线， 所述第 二数据曲线为交付产品 机械手各部件需要运动的数据曲线； 对比所述第 一数据曲线和所述第 二数据曲线， 预测所述机械手各部件中任一部件出现 故障的时间。 6.如权利要求5所述的机械手故障预警及 分析方法， 其特征在于， 所述基于所述业务数 据监测模型和所述机 械手数字 孪生模型， 确定 机械手故障分析， 包括： 基于所述质量指标判定机械手交付产品的合格率是否达标， 若所述机械手交付产品不 合格或交付产品合格率没有达到所述质量指标， 则基于所述机械手实时监测模型绘制第三 数据曲线， 所述第三数据曲线基于 机械手交付 不合格产品的运动数据确定； 基于机械手各部件所述运动数据绘制第四数据曲线， 所述第四数据曲线基于正常运动 状态下机 械手各部件运动数据确定； 比对所述第三数据曲线和所述第四数据曲线， 分析确定 机械手的故障位置 。 7.如权利要求6所述的机械手故障预警及分析方法， 其特征在于， 该方法还包括： 基于 所述故障预警和所述故障分析， 通知维护人员对机 械手进行维护保养和故障维修。 8.一种机 械手故障预警及分析装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取机 械手各部件运动数据； 监测模型构建模块， 用于构建监测模型， 所述监测模型包括机械手实时监测模型和业权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464637 A 2务数据监测模型； 数字孪生构建模块， 用于基于所述运动数据和所述机械手实时监测模型构建机械手数 字孪生模型， 所述机 械手数字 孪生模型为 三维模型； 故障确定模块， 用于基于所述业务数据监测模型和所述机械手数字孪生模型， 确定机 械手故障预警和故障分析。 9.一种终端设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器中存储有可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一 项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464637 A 3