(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210946937.2 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 苏州华兴源创科技股份有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区青丘 巷8号 (72)发明人 任将　熊星　 (74)专利代理 机构 苏州威世朋知识产权代理事 务所(普通 合伙) 32235 专利代理师 沈晓敏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 机械手移动补偿方法、 装置、 计算机可读存 储介质 (57)摘要 本发明揭示了一种机械手移动补偿方法、 装 置、 计算机 可读存储介质， 所述方法包括步骤： 获 取相机拍摄的具有各产品位的图像照片， 建立第 一坐标系， 并获取机械手坐标系； 在获取的图像 照片上建立第二坐标系， 与所述机械手坐标系方 向保持一致； 计算机械手在第二坐标系下旋转中 心的坐标； 在第二坐标系下， 获取目标产品位相 对于标准产品位的偏移值和偏转角度； 根据偏移 值和偏转角度对机械手进行补偿 。 解决当相机固 定安装于机械手臂上与机械手之间存在一定的 倾斜角度时， 相机拍摄各产品位带有一定角度偏 差， 无法准确计算出在机械手坐标系下各产品位 之间实际的偏移值和偏转角度的问题。 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 CN 115008477 A 2022.09.06 CN 115008477 A 1.一种机 械手移动补偿方法， 其特 征在于， 所述方法包括 步骤： 获取相机拍摄图像中的标准产品位， 在所述图像中建立第一坐标系， 并获取机械手坐 标系； 获取所述标准产品位与所述第 一坐标系中一坐标轴的倾斜角度， 以所述标准产品位的 中心为原点， 建立与所述第一坐标系之间具有所述倾斜角度的第二坐标系， 所述第二坐标 系与所述机 械手坐标系方向保持一 致； 控制所述机械手抓取标准产品位产品， 并控制所述机械手旋转一角度后放置所述产 品， 计算所述机 械手在所述第二 坐标系下旋转中心的坐标； 获取相机拍摄图像中的目标产品位， 计算所述目标产品位绕所述旋转中心与 所述标准 产品位之间的偏转角度， 其中， 所述 目标产品位为所述机械手搬运的下一个目标产品对应 放置的产品位； 将所述目标产品位的中心绕所述旋转中心旋转所述偏转角度得到一参照 点， 所述参照 点与所述标准产品位的中心和所述旋转中心处于同一 直线上； 在所述第二坐标系下， 计算获取所述参照点与所述标准产品位的中心之间的坐标差， 得到两者的偏移值； 根据所述偏移值和所述偏转角度对所述机 械手进行补偿。 2.根据权利要求1所述的机械手移动补偿方法， 其特征在于， 所述获取所述标准产品位 与所述第一坐标系中一坐标轴的倾斜角度， 以所述标准产品位的中心为原点， 建立与所述 第一坐标系之 间具有所述倾斜角度的第二坐标系， 所述第二坐标系与所述机械手坐标系方 向保持一 致， 具体包括： 获取所述图像中标准产品位在所述第一 坐标系下的中心坐标； 以所述标准产品位的中心为原点， 建立与 所述第一坐标系之间具有所述倾斜角度的第 二坐标系， 所述第二 坐标系与所述机 械手坐标系方向保持一 致； 根据所述标准产品位在所述第一坐标系下的中心坐标和倾斜于所述第一坐标系一坐 标轴的倾 斜角度， 获取 所述第二 坐标系的 X轴和Y轴在所述第一 坐标系下的直线方程。 3.根据权利要求2所述的机械手移动补偿方法， 其特征在于， 所述控制所述机械手抓取 标准产品位产品， 并控制所述机械手旋转一角度后放置所述产品， 计算所述机械手在所述 第二坐标系下旋转中心的坐标， 具体包括： 设置一旋转角度， 控制所述机械手旋转所述旋转角度后放置所述产品， 得到此时相对 应的参照产品位； 获取所述参照产品位在第二 坐标系下的中心坐标； 根据所述标准产品位和所述参照产品位在所述第二坐标系下的中心坐标以及所述旋 转角度， 计算所述机 械手在所述第二 坐标系下旋转中心的坐标。 4.根据权利要求3所述的机械手移动补偿方法， 其特征在于， 所述获取所述参照产品位 在第二坐标系下的中心坐标， 具体包括： 获取相机拍摄图像中的参照产品位， 并获取所述参照产品位在所述第 一坐标系下的中 心坐标； 计算所述参照产品位的中心分别到所述第二坐标系的 X轴和Y轴的距离， 记为所述参照 产品位在所述第二 坐标系下的中心坐标。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115008477 A 25.根据权利要求4所述的机械手移动补偿方法， 其特征在于， 所述获取相机拍摄图像中 的目标产品位， 计算所述 目标产品位绕所述旋转中心与所述标准产品位之间的偏转角度， 具体包括： 获取目标产品位在所述第二 坐标系下的中心坐标； 计算所述目标产品位的中心绕所述旋转中心与所述标准产品位的中心之间的偏转角 度。 6.根据权利要求5所述的机械手移动补偿方法， 其特征在于， 所述获取目标产品位在所 述第二坐标系下的中心坐标， 具体包括： 获取所述目标产品位在所述第一 坐标系下的中心坐标； 计算所述目标产品位的中心分别到所述第二坐标系的 X轴和Y轴的距离， 记为所述目标 产品位在所述第二 坐标系下的中心坐标。 7.根据权利要求6所述的机械手移动补偿方法， 其特征在于， 所述在所述第二坐标系 下， 计算获取所述参照点与所述标准产品位的中心之间的坐标差， 得到两者的偏移 值， 具体 包括： 在所述第二坐标系下， 获取所述参照点的坐标， 将所述参照点坐标和所述标准产品位 的中心坐标作差， 得到 两者的偏移值； 获取所述目标产品位与所述标准产品位之间的偏移值。 8.一种机 械手移动补偿装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 相机、 机械臂、 机械手和处理器单元， 所述处理器单元包括坐标系建立模块、 计算模块 和移动补偿模块； 所述相机固定安装于所述机械臂上， 与所述机械手存在倾斜角度， 所述相机用于获取 包括标准产品位和目标产品位的图像， 其中， 所述 目标产品位为所述机械手搬运的下一个 目标产品对应放置的产品位； 所述机械臂用于驱动所述机械手抓取或放置产品， 以及用于驱动所述机械手旋转和 移 动； 所述坐标系建立模块用于在所述图像中建立第 一坐标系， 并计算获取所述标准产品位 与所述第一坐标系中一坐标轴的倾斜角度， 以所述标准产品位的中心为原点， 建立与所述 第一坐标系之间具有所述 倾斜角度的第二 坐标系； 所述计算模块用于计算所述机械手在所述第二坐标系下的旋转中心坐标及计算所述 目标产品位绕所述旋转中心与所述标准产品位之间的偏转角度， 并将所述目标产品位的中 心绕所述旋转中心旋转所述偏转角度得到一参照点， 计算所述目标产品位绕所述旋转中心 与所述标准产品位之间的偏转角度； 所述计算模块还用于计算获取在所述第 二坐标系下， 所述参照点与 所述标准产品位的 中心之间的坐标差， 得到 两者的偏移值； 移动补偿模块， 用于根据所述偏移值和所述偏转角度对所述机 械手进行补偿。 9.根据权利要求8所述的机械手移动补偿装置， 其特征在于， 所述计算模块还用于获取 所述各产品位在所述第一 坐标系下的中心坐标； 以及根据所述标准产品位在所述第一坐标系下的中心坐标和倾斜于所述第一坐标系 一坐标轴的倾 斜角度， 获取 所述第二 坐标系的 X轴和Y轴在所述第一 坐标系下的直线方程。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115008477 A 3