(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211033453.5 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 中核工程咨询有限公司 地址 100037 北京市海淀区阜成路马神庙1 号办公楼 212室 (72)发明人 王成伟　李军建　李育吉　张永雷　 李坚　潘宇　王军　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 吴斌 (51)Int.Cl. B25J 18/02(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B08B 5/02(2006.01) (54)发明名称 机械臂及机 器人 (57)摘要 本发明提供一种机械臂及机器人， 其中机械 臂包括底 座、 第一机械臂、 第二机械臂、 支撑台以 及检测装置， 第一机械臂垂直连接于底座的顶 面， 第一机械臂的顶面设有支撑台， 支撑台朝向 垂直于第一机械臂的方向延伸； 第二机械臂连接 于支撑台远离第一机械臂的一侧， 且第二机械臂 能够沿垂直于支撑台顶面的方向移动； 检测装置 设于第二机械臂的顶部， 其中检测装置包括摄像 组件、 照明件以及清洁组件； 本发明延长第一机 械臂的长度， 缩短检测装置与待测器件之间的距 离， 方便用户获取不同高度处待测器件的相关数 据信息， 提高检测精度。 权利要求书1页 说明书7页 附图5页 CN 115476391 A 2022.12.16 CN 115476391 A 1.一种机械臂， 其特征在于， 包括： 底座、 第一机械臂、 第二机械臂、 支撑台以及检测装 置， 所述第一机械臂垂 直连接于所述底座的顶面， 所述第一机械臂的顶面设有 所述支撑台， 所述支撑台朝向垂直于所述第一机 械臂的方向延伸； 所述第二机械臂连接于所述支撑 台远离所述第 一机械臂的一侧， 且所述第 二机械臂能 够沿垂直于所述支撑台顶面的方向移动； 所述检测装置设于所述第二机械臂 的顶部， 其中所述检测装置包括摄像组件、 照明件 以及清洁组件。 2.根据权利要求1所述的机械臂， 其特征在于， 所述支撑台设有滑槽， 所述滑槽从所述 支撑台的顶部向底部延伸， 所述第二机 械臂沿所述滑槽移动。 3.根据权利要求2所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括第一驱动组件， 所述 第一驱动组件与所述第二机 械臂连接， 用于驱动所述第二机 械臂沿所述滑槽移动。 4.根据权利要求3所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括第 一转动组件和连接 臂， 所述第一转动组件设于所述第一机械臂的顶 面上， 所述第一转动组件包括第一转轴， 所 述第一转轴垂直于所述第一机械臂， 所述连接臂的顶部与所述支撑台连接， 所述连接臂的 底部连接 于所述第一 转轴。 5.根据权利要求4所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括第 二驱动组件和传动 组件， 所述第一机械臂设有传动槽， 所述传动槽沿所述第一机械臂的长度方向设置， 所述传 动组件设于所述传动槽内， 所述传动组件与所述第二驱动组件连接， 所述传动组件的顶部 与所述第一转动组件抵接， 所述第二驱动组件能够驱动所述传动组件带动所述第二机械臂 移动。 6.根据权利要求5所述的机械臂， 其特征在于， 所述第 一转动组件包括第 一转动支架和 转动罩， 所述第一转动支架的顶部与所述连接臂连接， 所述转动罩连接于所述第一转动支 架的底部， 且所述转动罩罩设于所述传动组件的顶部， 且所述转动罩能够绕所述传动组件 的中心轴线转动。 7.根据权利要求5所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括第二转动组件， 所述 第二转动组件的底部与所述底座连接， 且所述第二转动组件能够在底座上转动， 所述第二 转动组件 包括第二 转动轴， 所述第一机 械臂垂直连接 于所述第二 转轴。 8.根据权利要求7所述的机械臂， 其特征在于， 所述底座设有伸缩架和第三驱动组件， 所述底座的顶部设有升降台， 所述伸缩架的顶部与所述升降台连接， 所述伸缩架的底部与 所述底座连接， 所述第三驱动组件与所述伸缩架连接， 用于驱动所述伸缩架上 下运动。 9.根据权利要求8所述的机械臂， 其特征在于， 所述机械臂还包括主控模块和控制手 柄， 所述控制手柄与所述主控模块通讯连接， 所述第一驱动组件、 所述第二驱动组件、 所述 第三驱动组件以及所述检测装置分别与所述主控 模块电连接 。 10.一种机 械手， 其特 征在于， 包括如权利要求1至9任一项所述的机 械臂。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115476391 A 2机械臂及机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 尤其涉及一种机 械臂及机器人。 背景技术 [0002]核燃料资源丰富， 能量密度大， 运输和贮存量小， 且核电厂具有技术先进、 无环境 污染、 运行安全、 发电成本低等优点， 核能发电越来越为人们 所重视， 压力管道被广泛用于 核电行业， 但其属于危险性较大的特种设备， 一旦发生事故很可能会造成人员伤亡、 经济损 失、 生态环境破坏等社会影响， 需要定期对管道进行检查。 [0003]但是有些管道位于高处， 检查人员需要登高对其进行检查， 工作量较大， 通常采用 具有机械臂的检查机器人进行检查， 通过伸展机械臂采集高处管道的各项参数， 但是现有 的机器人 上的机械臂的长度固定， 无法对不同高度的管道进行检查。 发明内容 [0004]本发明提供一种机械臂及机器人， 用以解决现有技术中机械臂的长度 固定， 无法 对不同高度的待测器件进行检查的问题。 [0005]本发明提供一种机械臂， 包括： 底座、 第一机械臂、 第二机械臂、 支撑台以及 检测装 置， 所述第一机械臂垂 直连接于所述底座的顶面， 所述第一机械臂的顶面设有 所述支撑台， 所述支撑台朝向垂 直于所述第一机械臂的方向延伸； 所述第二机械臂连接于所述支撑台远 离所述第一机械臂的一侧， 且所述第二机械臂能够沿垂直于所述支撑台顶面的方向移动； 所述检测装置设于所述第二机械臂的顶部， 其中所述检测装置包括摄像组件、 照明件以及 清洁组件。 [0006]根据本发明提供的一种机械臂， 所述支撑台设有滑槽， 所述滑槽从所述支撑台的 顶部向底部延伸， 所述第二机 械臂沿所述滑槽移动。 [0007]根据本发明提供的一种机械臂， 所述机械臂还包括第一驱动组件， 所述第一驱动 组件与所述第二机 械臂连接， 用于驱动所述第二机 械臂沿所述滑槽移动。 [0008]根据本发明提供的一种机械臂， 所述机械臂还包括第一转动组件和连接臂， 所述 第一转动组件设于所述第一机械臂的顶面上， 所述第一转动组件包括第一转轴， 所述第一 转轴垂直于所述第一机械臂， 所述连接臂的顶部与所述支撑台连接， 所述连接臂的底部连 接于所述第一 转轴。 [0009]根据本发明提供的一种机械臂， 所述机械臂还包括第二驱动组件和传动组件， 所 述第一机械臂设有传动槽， 所述传动槽沿所述第一机械臂的长度方向设置， 所述传动组件 设于所述传动槽内， 所述传动组件与所述第二驱动组件连接， 所述传动组件的顶部与所述 第一转动组件抵 接， 所述第二驱动组件能够驱动所述传动组件带动所述第二机 械臂移动。 [0010]根据本发明提供的一种机械臂， 所述第一转动组件包括第一转动支架和转动罩， 所述第一转动支架的顶部与所述连接臂连接， 所述转动罩连接于所述第一转动支架的底 部， 且所述转动罩罩设于所述传动组件的顶部， 且所述转动罩能够绕所述传动组件的中心说　明　书 1/7 页 3 CN 115476391 A 3