(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210734902.2 (22)申请日 2022.06.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114800532 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 西南交通大 学 地址 610031 四川省成 都市二环路北一段 (72)发明人 李敏　张榆　王家序　张童伟　 张加衡　张森　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 周长梅 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)(56)对比文件 CN 112428278 A,2021.0 3.02 CN 114102600 A,2022.03.01 CN 109807902 A,2019.0 5.28 CN 110450156 A,2019.1 1.15 CN 111975771 A,2020.1 1.24 US 2013184868 A1,2013.07.18 李敏、 王家序 等.模糊逻辑及神经网络动态 摩擦和死区补偿的机 器人滑模变控制. 《重庆大 学学报》 .2013,全 文. Paramin Neranon.Robot-to- Human Object Handover usi ng a Behavi oural Co ntrol Strategy. 《2018 IE EE 5th Internati onal Conference o n Smart I nstrumentati on, Measurement and Ap plication (ICSIMA)》 .2018,全 文. 审查员 唐德欢 (54)发明名称 机械臂控制参数确定方法、 装置、 设备、 介质 和机器人 (57)摘要 本申请涉及机械臂控制参数确定方法、 装 置、 设备、 介质和机器人， 所述方法包括： 获取机 械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数值、 在k时刻与 目标对象的实际交互力以及在 （k+1） 时刻与所述 目标对象的期望交互力； 构建所述机械臂在k时 刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所 述目标对象的实际交互力的线性模 型； 迭代调整 所述线性模型中的时变系统参数， 直至所述机械 臂在 （k+1） 时刻的期望交互力与所述机械臂在k 时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差 阈值， 并获取完成迭代调整时所述时变系统参数 的参数值； 基于所述机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望 运动参数值、 所述交互力差值以及所述参数值， 确定所述机 械臂在k时刻的期望运动参数值。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114800532 B 2022.09.16 CN 114800532 B 1.一种机 械臂控制参数确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数值、 在k时刻与目标对象的实际交互力以及在 （k+1） 时刻与所述目标对象的期望交 互力； 构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对象的 实际交互力的线性模型， 所述线性模型包括随时间变化的时变系统参数， 包括： 构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在 （k ‑1） 时刻与所述目标对 象的实际交 互力的非线性模型； 在所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数 值之间的位移偏差小于预设位移偏 差阈值， 且 所述机械臂在k时刻的实际交互力和在 （k ‑1） 时刻的实际交互力之间的交互力偏差小于预设交互力偏差阈值的情况下， 将所述 非线性模 型转换成所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对 象的 实际交互力的线性模型； 迭代调整所述线性模型中的时变系统参数， 直至所述机械臂在 （k+1） 时刻的期望交互 力与所述机械臂在k时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差阈值， 并获取完成迭代 调整时所述时变系统参数的参数值； 基于所述机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数值、 所述交互力差值以及所述时变系统 参数的参数值， 确定所述机 械臂在k时刻的期望运动参数值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述机械臂在k时刻的期望运 动参数值之后， 所述方法还 包括： 根据所述期望运动参数值， 确定对所述机 械臂的控制力。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述期望运动参数值， 确定对所 述机械臂的控制力， 包括： 根据所述期望运动参数值， 确定所述机 械臂的运动轨 迹； 确定所述 运动轨迹与所述机 械臂实时的实际位移的位移偏差； 根据所述 运动轨迹和所述 位移偏差， 确定对所述机 械臂的控制力。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述线性模型还包括比例参数， 所述比例 参数用于确定所述时变系统参数的比例值， 所述迭代调整所述线性模型中的时变系统参 数， 包括： 迭代调整所述线性模型中的时变系统参数和所述比例参数， 其中， 所述比例参数根据 所述机械臂在多个历史时刻的累计交互力偏差及所述比例参数的初始值确定， 所述累计交 互力偏差包括所述机 械臂分别在相邻两个所述历史时刻之间的实际交 互力偏差的累计值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述线性模型还包括权重参数， 所述权重 参数用于调整所述机械臂在k时刻的期望运动参数值与所述机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运 动参数值之间的位移偏差的权 重值， 所述迭代调整所述线性模型中的时变系统参数， 包括： 迭代调整所述线性模型中的时变系统参数和权重参数， 其中， 所述权重参数根据所述 机械臂在多个历史时刻的累计交互力偏差及所述权重参数的初始值确定， 所述累计交互力 偏差包括所述机 械臂分别在相邻两个所述历史时刻之间的实际交 互力偏差的累计值。 6.一种机 械臂控制参数确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数值、 在k时刻与目标对象的实权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800532 B 2际交互力以及 在 （k+1） 时刻与所述目标对象的期望交 互力； 构建线性模型模块， 用于构建所述机械臂在k时刻和所述目标对象的实 际交互力和所 述机械臂在k时刻的期望运动参数值的线性模型， 所述线性模型包括 随时间变化的时变系 统参数， 包括： 构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在 （k ‑1） 时刻与所述目标对 象的实际交 互力的非线性模型； 在所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数 值之间的位移偏差小于预设位移偏 差阈值， 且 所述机械臂在k时刻的实际交互力和在 （k ‑1） 时刻的实际交互力之间的交互力偏差小于预设交互力偏差阈值的情况下， 将所述 非线性模 型转换成所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对 象的 实际交互力的线性模型； 迭代调整模块， 用于迭代调整所述线性模型中的时变系统参数， 直至所述机械臂在 （k+ 1） 时刻的期望交互力与所述机械臂在k时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差阈 值， 并获取完成迭代调整时所述时变系统参数的参数值； 确定模块， 用于基于所述机械臂在 （k ‑1） 时刻的期望运动参数值、 所述交互力差值以及 所述时变系统参数的参数值， 确定所述机 械臂在k时刻的期望运动参数值。 7.一种机器人， 其特征在于， 包括机械臂、 处理器以及用于存储处理器可执行指令的存 储器， 其中， 所述处理器用于被配置为执行所述指 令时实现权利要求 1‑5中任意一项 所述的 方法， 所述处 理器与所述机 械臂耦合， 用于确定对所述机 械臂的控制力。 8.一种电子设备， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处 理器被设置为 运行所述计算机程序以执 行权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 9.一种非易失性计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 所述 计算机程序指令被处 理器执行时实现权利要求1 ‑5中任意一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800532 B 3