(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210767036.7 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 兰州大学 地址 730000 甘肃省兰州市城关区天水南 路222号 申请人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 (72)发明人 金龙　谢正泰　郑宇　刘梅　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 专利代理师 祝亚男 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂控制方法、 装置、 控制设备及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种机械臂控制方法、 装置、 控制设备及存储介质， 属于计算机技术领域。 该 方法包括： 确定机械臂在第一时刻的第一控制参 数和第一性能参数， 基于第一控制参数和第一性 能参数， 对性能转换数据进行更新， 得到更新后 的性能转换数据； 基于更新后的性能转换数据， 确定机械臂在第二时刻的第二控制参数， 以使按 照更新后的性能转换数据对第二控制参数进行 转换所得到的性能参数最优； 基于第二控制参数 对机械臂进行控制。 本申请利用更新后的性能转 换数据确定机械臂的控制参数， 以使按照更新后 的性能转换数据对控制参数进行转换所得到的 性能参数最优， 则基于该控制参数对机械臂进行 控制， 能够提高机械臂的性能， 从而提高对机械 臂的控制效果。 权利要求书4页 说明书19页 附图11页 CN 115256372 A 2022.11.01 CN 115256372 A 1.一种机 械臂控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定机械臂在第 一时刻的第 一控制参数和第 一性能参数， 所述第 一控制参数是按照性 能转换数据进 行转换后所得到的性能参数最优的控制参数， 所述性能参数最优是指所述性 能参数表示的性能最 强， 所述性能转换数据用于对所述机械臂的控制参数进 行转换得到所 述机械臂的性能参数， 所述第一性能参数为采用所述第一控制参数控制所述机械臂所得到 的实际性能参数； 基于所述第一控制参数和所述第一性能参数， 对所述性能转换数据进行更新， 得到更 新后的性能转换数据， 以使所述更新后的性能转换数据的误差减小， 所述更新后的性能转 换数据的误差是指按照所述更新后的性能转换数据对任一控制参数进行转换所得到的性 能参数与实际性能参数之间的误差； 基于所述更新后的性能转换数据， 确定所述机械臂在第二时刻的第二控制参数， 以使 按照所述更新后的性能转换数据对所述第二控制参数进行转换所得到的性能参数最优， 所 述第二时刻为所述第一时刻的下一个时刻； 基于所述第二控制参数对所述机 械臂进行控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一控制参数和所述第 一性 能参数， 对所述 性能转换 数据进行 更新， 得到更新后的性能转换 数据， 包括： 获取第一误差函数， 所述第 一误差函数包括性能参数误差、 性能参数、 性能转换数据和 控制参数， 所述第一误差函数表示所述性能参数误差等于按照所述性能转换数据对所述控 制参数进行转换 所得到的预测性能参数与所述 性能参数之间的梯度误差； 确定在所述性能参数误差最小的情况下的第 一更新函数， 所述第 一更新函数用于基于 所述控制参数和所述 性能参数， 对所述 性能转换 数据进行 更新； 将所述第一控制参数、 所述第 一性能参数以及所述性能转换数据输入所述第 一更新函 数， 得到所述更新后的性能转换 数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定在所述性 能参数误差最小的情况 下的第一更新 函数， 包括： 采用梯度下降算法， 确定在所述性能参数误差最小的情况下的所述第一更新函数， 所 述第一更新 函数包括第一收敛系数， 所述第一收敛系数的取值未确定； 基于所述第一误差函数， 确定所述第一收敛系数所需满足的第一取值范围， 以使在所 述第一收敛系数属于所述第一取值范围的情况 下， 所述第一 误差函数收敛； 将属于所述第 一取值范围的任一取值确定为所述第 一收敛系数的取值， 得到所述第 一 收敛系数的取值已确定的所述第一更新 函数。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一控制参数包括所述机械臂的多个 关节的第一关节速度， 所述第二控制参数包括所述多个关节的第二关节速度， 所述方法还 包括： 确定所述机械臂在所述第 一时刻的末端执行器的第 一末端速度， 所述第 一关节速度 是 按照速度转换数据进 行转换后得到第一目标末端速度的关节速度， 所述速度转换数据用于 对所述机械臂的关节速度进行转换得到所述机械臂的末端速度， 所述第一末端速度为采用 所述第一关节速度控制所述机 械臂所得到的实际末端速度； 基于所述第一关节速度和所述第一末端速度， 对所述速度转换数据进行更新， 得到更权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115256372 A 2新后的速度转换数据， 以使所述更新后的速度转换数据的误差减小， 所述更新后的速度转 换数据的误差是指按照所述更新后的速度转换数据对任一关节速度进行转换所得到的末 端速度与实际末端速度之间的误差； 所述基于所述更新后的性能转换数据， 确定所述机械臂在第二时刻的第二控制参数， 以使按照所述更新后的性能转换数据对所述第二控制参数进行转换所得到的性能参数最 优， 包括： 基于所述更新后的性能转换数据、 所述更新后的速度转换数据 以及第二目标末端速 度， 确定所述第二关节速度， 以使按照所述更新后的性能转换数据对所述第二关节速度进 行转换所得到的性能参数最优， 且按照所述更新后的速度转换数据对所述第二关节速度进 行转换所得到的末端速度等于所述第二目标末端速度。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一关节速度和所述第 一末 端速度， 对所述速度转换 数据进行 更新， 得到更新后的速度转换 数据， 包括： 获取第二误差函数， 所述第 二误差函数包括末端速度误差、 末端速度、 速度转换数据和 关节速度， 所述第二误差函数表示所述末端速度误差等于按照所述速度转换数据对所述关 节速度进行转换 所得到的预测末端速度与所述末端速度之间的梯度误差； 确定在所述末端速度误差最小的情况下的第 二更新函数， 所述第 二更新函数用于基于 所述关节速度和所述末端速度， 对所述速度转换 数据进行 更新； 将所述第一关节速度、 所述第 一末端速度以及所述速度转换数据输入所述第 二更新函 数， 得到所述更新后的速度转换 数据。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定在所述末端速度误差最小的情况 下的第二更新 函数， 包括： 采用梯度下降算法， 确定在所述末端速度误差最小的情况下的所述第二更新函数， 所 述第二更新 函数包括第二收敛系数， 所述第二收敛系数的取值未确定； 基于所述第二误差函数， 确定所述第二收敛系数所需满足的第二取值范围， 以使在所 述第二收敛系数属于所述第二取值范围的情况 下， 所述第二 误差函数收敛； 将属于所述第 二取值范围的任一取值确定为所述第 二收敛系数的取值， 得到所述第 二 收敛系数的取值已确定的所述第二更新 函数。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定在所述末端速度误差最小的情况 下的第二更新 函数之后， 所述方法还 包括： 在所述第二更新函数中添加去噪算子， 得到调整后的第二更新函数， 所述去噪算子用 于对关节速度进行去噪； 所述将所述第 一关节速度、 所述第 一末端速度以及所述速度转换数据输入所述第 二更 新函数， 得到所述更新后的速度转换 数据， 包括： 为所述第一关节速度添加随机噪声， 得到加噪后的第一关节速度； 将所述加噪后的第 一关节速度、 所述第 一末端速度以及所述速度转换数据输入所述调 整后的第二更新 函数， 得到所述更新后的速度转换 数据。 8.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 二控制参数对所述机械臂 进行控制， 包括： 基于所述第 二关节速度确定控制信号， 所述控制信号用于驱动所述机械臂的多个关节权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115256372 A 3