(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211237461.1 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 广东隆崎机 器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业区环镇东路4号顺 智科创园5 栋101室 (72)发明人 寇慧　高帆　安宁　王宁　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张娈 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 机械臂末端抖动抑制方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及机械控制领域， 公开了一种机械 臂末端抖动抑制方法、 装置、 电子设备及存储介 质， 所述机械臂末端抖动抑制方法包括： 获取机 械臂末端在抖动情况下的第一抖动数据， 并根据 所述第一抖动数据， 确定抖动补偿信号； 通过所 述抖动补偿信号抑制所述机械臂末端抖动， 并检 测所述机械臂末端的抖动情况， 得到第二抖动数 据； 根据所述第二抖动数据与预设抖动数据范 围， 判断是否需要对所述抖动 补偿信号进行优化 以及再次对 所述机械臂末端进行抖动抑制； 当所 述第二抖动数据符合所述预设抖动数据范围时， 存储所述第二抖动数据对应的抖动补偿信号。 本 申请解决了机械臂末端抖动抑制 效果差的技术 问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115319760 A 2022.11.11 CN 115319760 A 1.一种机 械臂末端抖动抑制方法， 其特 征在于， 所述机 械臂末端抖动抑制方法包括： 获取机械臂末端在抖动情况下的第一抖动数据， 并根据所述第一抖动数据， 确定抖动 补偿信号； 通过所述抖动补偿信号抑制所述机械臂末端抖动， 并检测所述机械臂末端的抖动情 况， 得到第二抖动数据； 根据所述第 二抖动数据与 预设抖动数据范围， 判断是否需要对所述抖动补偿信号进行 优化以及再次对所述机 械臂末端 进行抖动抑制； 当所述第二抖动数据符合所述预设抖动数据 范围时， 存储所述第 二抖动数据对应的抖 动补偿信号， 其中， 所述抖动补偿信号用于在检测出所述机械臂末端的抖动情况符合所述 第一抖动数据时， 对所述机 械臂进行 抖动补偿。 2.如权利要求1所述机械臂末端抖动抑制方法， 其特征在于， 所述根据 所述第二抖动数 据与预设抖动数据范围， 判断是否需要对所述抖动补偿信号进行优化以及再次对所述机械 臂末端进行抖动抑制的步骤 包括： 判断所述第二抖动数据是否符合所述预设抖动数据范围； 若否， 则将所述抖动补偿信号进行优化， 返回执行步骤： 通过所述抖动补偿信号抑制所 述机械臂末端抖动， 并检测所述机械臂末端的抖动 情况， 得到第二抖动数据， 直至所述第二 抖动数据符合所述预设抖动数据范围。 3.如权利要求2所述机械臂末端抖动抑制方法， 其特征在于， 所述第 一抖动数据中包括 第一反馈位置， 所述第二抖动数据中包括第二反馈位置， 所述将所述抖动补偿信号进行优 化的步骤 包括： 根据预设标准位置以及所述第一反馈位置， 确定第一抖动幅值， 并根据预设标准位置 以及第二反馈位置， 确定第二抖动幅值； 判断所述第二抖动幅值是否大于所述第一抖动幅值； 若所述第二抖动幅值大于所述第一抖动幅值， 则根据所述第二抖动数据， 确定优化后 的抖动补偿信号。 4.如权利要求3所述机械臂末端抖动抑制方法， 其特征在于， 所述预设抖动数据 范围中 包括预设抖动幅度阈值， 在所述判断所述第二抖动幅值是否大于所述第一抖动幅值的步骤 之后， 还包括： 若所述第二抖动幅值不大于所述第一抖动幅值， 则将所述抖动补偿信号的幅值增大， 并监测所述第二抖动幅值的变化； 当所述第二抖动幅值减小时， 则继续增大所述抖动补偿信号的幅值， 直至所述第二抖 动幅值小于所述预设抖动幅度阈值； 当所述第二抖动幅值增大时， 则减小所述抖动补偿信号的幅值， 检测所述第二抖动幅 值的变化， 直至所述第二抖动幅值小于所述预设抖动幅度阈值。 5.如权利要求1所述机械臂末端抖动抑制方法， 其特征在于， 所述第 一抖动数据包括位 置反馈信息以及抖动角频率， 所述 根据所述第一抖动数据， 确定抖动补偿信号的步骤 包括： 通过一阶微分器， 根据所述 位置反馈信息进行一阶微分， 得到一阶微分信号； 根据所述抖动角频率， 确定抑制振动谐波； 将所述抑制振动谐波注入所述 一阶微分信号， 获得 所述抖动补偿信号。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319760 A 26.如权利要求5所述机械臂末端抖动抑制方法， 其特征在于， 所述位置反馈信 息包括第 一振动信号， 所述通过一阶微分器， 根据所述位置反馈信息进 行一阶微分， 得到一阶微分信 号的步骤 包括： 将所述第一振动信号进行拉普拉斯变换， 得到所述第 一振动信号的拉普拉斯变换的复 频率； 获取所述一阶微分器的带宽角频率， 根据 所述复频率以及所述带宽角频率进行一阶微 分， 生成所述 一阶微分信号。 7.如权利要求5所述机械臂末端抖动抑制方法， 其特征在于， 所述位置反馈信 息包括第 一振动信号， 所述 根据所述抖动角频率， 确定抑制振动谐波的步骤 包括： 将所述第一振动信号进行拉普拉斯变换， 得到所述第 一振动信号的拉普拉斯变换的复 频率； 根据所述抖动角频率以及所述复频率， 确定所述抑制振动谐波。 8.一种机 械臂末端抖动抑制装置， 其特 征在于， 所述机 械臂末端抖动抑制装置包括： 抑制信号生成模块， 用于获取机械臂末端在抖动情况下的第一抖动数据， 并根据所述 第一抖动数据， 确定抖动补偿信号； 抑制结果检测模块， 用于通过所述抖动补偿信号抑制所述机械臂末端抖动， 并检测所 述机械臂末端的抖动情况， 得到第二抖动数据； 信号优化模块， 用于根据所述第二抖动数据与预设抖动数据范围， 判断是否需要对所 述抖动补偿信号进行优化以及再次对所述机 械臂末端 进行抖动抑制； 信号存储模块， 用于当所述第二抖动数据符合所述预设抖动数据范围时， 存储所述第 二抖动数据对应的抖动补偿信号， 其中， 所述抖动补偿信号用于在检测出所述机械臂末端 的抖动情况符合所述第一抖动数据时， 对所述机 械臂进行 抖动补偿。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信链接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求 1至7中任一项 所述的机械臂末端抖 动抑制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有实现机 械臂末端抖动抑制方法的程序， 所述 实现机械臂末端抖动抑制方法的程序被处理器执行以 实现如权利要求1至7中任一项所述机 械臂末端抖动抑制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319760 A 3