(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210948573.1 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 慧灵科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道南昌社区航城大道华丰国际机器人 产业园E栋E201-210 (72)发明人 田军　刘耀俊　张正添　蔡国庆　 (74)专利代理 机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 4 4528 专利代理师 袁雪梅 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂的残余振动抑制方法、 设备、 机械臂 和存储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种机械臂的残余振 动抑制方法、 计算机设备、 机械臂和计算机可读 存储介质。 其中， 机械臂的残余振动抑制方法包 括如下步骤： 根据机械臂的第一位置指令获取低 频振动频率； 根据预设的初始低频抑制宽度以及 低频振动频率构建抑制滤波器； 将第一位置指令 输入抑制滤波器中， 得到第二位置指令； 将第二 位置指令输出至机械臂以抑制振动。 因此， 本申 请能够在不增加指令响应的情况下， 快速、 有效 地抑制机 械臂的低频振动。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115476355 A 2022.12.16 CN 115476355 A 1.一种机 械臂的残余振动抑制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 根据机械臂的第一 位置指令获取低频振动频率； 根据预设的初始低频抑制宽度以及所述低频振动频率构建抑制滤波器； 将所述第一 位置指令 输入所述抑制滤波器中， 得到第二 位置指令； 将所述第二 位置指令 输出至所述机 械臂以抑制振动。 2.如权利要求1所述的机械臂的残余振动抑制方法， 其特征在于， 所述根据机械臂的第 一位置指令获取低频振动频率， 包括： 根据所述第一 位置指令确定所述机 械臂的位置偏差； 根据所述 位置偏差确定振荡正弦波； 根据所述振荡正弦波预设数量顶点之间的时间差确定振动周期； 根据所述振动周期确定所述低频振动频率。 3.如权利要求2所述的机械臂的残余振动抑制方法， 其特征在于， 所述根据所述振荡正 弦波第一数量顶点之间的时间差确定振动周期， 包括： 根据所述第一 位置指令确定所述机 械臂的首次摆动方向； 根据所述首次摆动方向确定首次位置偏差的方向， 以确定所述振荡正弦波的顶点； 当连续三个位置环周期的所述位置偏差小于预设偏差值， 且所述位置偏差达到最大值 时， 确定一个所述顶点， 并开始计时以确定所述振动周期。 4.如权利要求2所述的机械臂的残余振动抑制方法， 其特征在于， 所述根据所述振动周 期确定所述低频振动频率， 包括： 根据多个所述振动周期确定多个振动频率； 当多个所述振动频率皆在预设低频范围内， 且多个所述振动频率之间的差值在预设偏 差范围内时， 计算多个所述振动频率的平均值， 将所述平均值确定为所述低频振动频率。 5.如权利要求1所述的机械臂的残余振动抑制方法， 其特征在于， 所述抑制滤波器为双 二阶滤波器。 6.如权利要求5所述的机械臂的残余振动抑制方法， 其特征在于， 所述将所述第 一位置 指令输入所述抑制滤波器中， 得到第二 位置指令， 包括： 对所述双二阶滤波器采用双线性变换确定数字滤波器； 将所述第一 位置指令 输入所述数字滤波器衰减后， 得到所述第二 位置指令 。 7.如权利要求1所述的机械臂的残余振动抑制方法， 其特征在于， 所述将所述第 二位置 指令输出至所述机 械臂以抑制振动之后， 所述方法还 包括： 再次获取所述机械臂的位置偏差， 并根据 所述位置偏差判断所述机械臂是否仍有低频 振动； 若所述机械臂仍有低频振动， 则将所述初始低频抑制宽度更新为第二低频抑制宽度， 并根据所述第二低频抑制宽度和所述低频振动频率重新构建第二抑制滤波器； 通过所述第 一位置指 令和所述第二抑制滤波器得到所述第二位置指令， 并输出至所述机械臂以抑制振 动； 若所述第二低频抑制宽度达到预设最大值， 则更新获取第二低频振动频率， 根据所述 第二低频抑制宽度和所述第二低频振动频率重新构建第三抑制滤波器； 通过所述第一位置 指令和所述第三抑制滤波器得到所述第二 位置指令， 并输出至所述机 械臂以抑制振动。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115476355 A 28.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括处 理器和存 储器： 所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1到7中任一 项所述方法。 9.一种机 械臂， 其特 征在于， 包括如权利要求8所述的计算机设备。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1到7中任一项所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115476355 A 3