(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210863572.7 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 上海飞机制造有限公司 地址 201324 上海市浦东 新区上飞路919号 (72)发明人 郑哲恩　范晓骏　杨洋　陈智超　 周富青　方建飞　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械臂路径补偿方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了机械臂路径补偿方法、 装置、 电子设备及存储介质。 机械臂安装在AGV上， 与 AGV构成复合机器人， 该方法包括： 根据复合机器 人的所在环 境建立第一坐标系； 根据机械臂的工 作范围建立第二坐标系； 根据第一坐标系和第二 坐标系下机械臂的位置坐标确定齐次变换矩阵； 当AGV移动到预设的工作位置时， 根据齐次变换 矩阵对机械臂进行路径补偿。 本发 明实施例的技 术方案求得用于反映坐标系间转换关系的齐次 变换矩阵， 当AGV移动到工作位置时， 通过齐次变 换矩阵对机械臂进行路径补偿， 从而忽略AGV的 定位偏差影响因素， 通过直接改变机械臂的路径 达到修偏的效果， 从而满足高精度的工作场景的 问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115091465 A 2022.09.23 CN 115091465 A 1.机械臂路径补偿方法， 其特征在于， 所述机械臂安装在AGV上， 与所述AGV构成复合机 器人， 该方法包括： 根据所述复合机器人的所在环境建立第一 坐标系； 根据所述机 械臂的工作范围建立第二 坐标系； 根据所述第 一坐标系和所述第 二坐标系下所述机械臂的位置坐标确定齐次变换矩阵， 其中， 所述齐次变换矩阵表示机械臂基坐标系与机械臂在特定姿态下末端的靶标坐标系之 间转换关系； 当所述AGV移动到预设的工作位置时， 根据所述齐次变换矩阵对所述机械臂进行路径 补偿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述复合机器人的所在环境建立 第一坐标系， 包括： 在所述复合机器人的所在环境中设置预设数量的第一标记点； 通过双目定位装置确定每 个所述第一标记点的位置坐标； 根据每个所述第一标记点的位置坐标建立所述第一 坐标系。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述机械臂的工作 范围建立第 二坐标 系， 包括： 在所述机 械臂的工作范围内选取 预设数量的第二标记点； 通过示教器确定每 个所述第二标记点的位置坐标并生成第一 坐标点集； 通过双目定位装置确定每个所述第二标记点在所述第一坐标系下的位置坐标并生成 第二坐标点集； 将所述第一 坐标点集和所述第二 坐标点集进行拟合， 得到所述第二 坐标系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述机械臂上设置有至少一个靶标， 所述 靶标能够被所述双目定位装置进行识别； 相应的， 所述根据所述第一坐标系和所述第二坐 标系坐标确定齐次变换矩阵， 包括： 当所述AGV移动到预设的工作位置时， 通过所述双目定位装置确定每个所述靶标在所 述第一坐标系下的第一靶标位置坐标； 根据所述第一靶标位置坐标确定第三 坐标系； 对所述第三 坐标系和所述第二 坐标系进行矩阵计算， 得到所述齐次变换矩阵。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述靶标为所述机械臂的末端执行器上固 接的由至少三个标记 点组成的刚性靶标， 且所述刚性靶标在所述双目定位装置的采集范围 内。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述当所述AGV移动到预设的工作位置时， 根据所述齐次变换矩阵对所述机 械臂进行路径补偿， 包括： 当所述AGV移动到预设的工作位置时， 通过所述双目定位装置确定每个所述靶标在所 述第一坐标系下的第二靶标位置坐标； 根据所述第二靶标位置坐标确定第四坐标系； 将所述第四坐标系与所述齐次变换矩阵进行矩阵计算， 得到所述机械臂的实际坐标 系； 根据所述实际坐标系对所述机 械臂进行路径补偿。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115091465 A 27.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述实际坐标系 对所述机械臂进 行路径补偿， 包括： 确定所述 示教器上记录的理想坐标系； 将所述实际坐标系转换到所述理想坐标系， 根据转换 结果控制机 械臂进行路径补偿。 8.一种机械臂路径补偿装置， 其特征在于， 所述机械臂安装在AGV上， 与所述AGV构成复 合机器人， 该装置包括： 第一坐标系建立单 元， 用于根据所述复合机器人的所在环境建立第一 坐标系； 第二坐标系建立单 元， 用于根据所述机 械臂的工作范围建立第二 坐标系； 齐次变换矩阵确定单元， 用于根据 所述第一坐标系和所述第 二坐标系下所述机械臂的 位置坐标确定齐次变换矩阵； 机械臂控制单元， 用于当所述AGV移动到预设的工作位置时， 根据所述齐次变换矩阵对 所述机械臂进行路径补偿。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 机械臂路径补偿方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的机械臂路径补 偿方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115091465 A 3