(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211228023.9 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 湖南视比特机 器人有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市高新 开发区岳 麓西大道58 8号芯城科技园2栋15 05室 (72)发明人 廖亚军　邓文平　黄坤　诸明翰　 (74)专利代理 机构 北京景闻知识产权代理有限 公司 11742 专利代理师 王雪兰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 桁架机器人及其轨 迹规划方法和装置 (57)摘要 本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划 方法和装置， 该方法包括： 确定多个桁架机器人 的目标任务点及初始运动点； 根据目标任务点及 初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹； 根据运 动轨迹确定多个目标轨迹点； 根据多个目标轨迹 点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略， 直至 多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时， 确 定桁架机器人的轨迹规划完成。 本发 明通过控制 桁架机器人执行第一轨迹规划策略， 以提前对多 个桁架机器人的运动进行碰撞检测， 规避桁架机 器人运动时的碰撞点， 保证桁架机器人在运动过 程中时序错开， 避免发生碰撞导致的器件损坏， 从而提高桁架机 器人运动的安全性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115431276 A 2022.12.06 CN 115431276 A 1.一种桁架机器人的轨 迹规划方法， 其特 征在于， 包括： 确定所述多个所述桁架机器人的目标任务 点及初始运动点； 根据所述目标任务 点及所述初始运动点确定所述桁架机器人的运动轨 迹； 根据所述 运动轨迹确定多个目标轨 迹点； 根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第 一轨迹规划策略， 直至多个所述 桁架臂的目标任务 点均完成轨 迹规划时， 确定所述桁架机器人的轨 迹规划完成。 2.根据权利要求1所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 根据 所述目标轨迹 点控制所述桁架机器人 执行第一轨 迹规划策略， 包括： 按照预设顺序遍历多个所述目标轨 迹点， 并获取 所述目标轨 迹点的位置信息； 根据所述 位置信息判断多个所述桁架机器人 是否会发生碰撞； 若是， 清除其中一个所述桁架机器人的目标任务 点； 对其余的所述桁架机器人的目标任务点进行轨迹规划， 若所述桁架机器人存在目标轨 迹点时， 确定当前 所述桁架机器人轨 迹规划完成； 若所述桁架机器人不存在所述目标轨迹点 时， 确定多个所述桁架机器人的运动出现死 锁， 并在多个所述桁架机器人 出现死锁时， 控制所述桁架机器人 执行第二轨 迹规划策略。 3.根据权利要求2所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 控制所述桁架机器 人执行第二轨 迹规划策略， 包括： 将多个所述桁架机器人的中的一个作为主臂， 其 余所述桁架机器人作为从臂； 确定所述主臂的在预设方向上的运动范围； 根据所述 运动范围确定其 余所述桁架机器人的多个避让点； 根据多个所述避让点确定规划目标轨 迹点； 根据所述规划目标轨迹点对所述桁架机器人的主臂和从臂进行轨迹规划， 直至多个所 述桁架机器人的规划目标轨 迹点均完成所述轨 迹规划。 4.根据权利要求1所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 根据 所述运动轨迹 确定多个目标轨 迹点， 包括： 按照预设时间 间隔对所述 运动轨迹进行离 散处理， 得到多个所述目标轨 迹点。 5.根据权利要求2所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 根据 所述位置信 息 判断所述桁架机器人 是否会发生碰撞， 包括： 确定多个所述桁架机器人在空间运动位姿； 按照所述空间运动位姿对多个所述桁架机器人进行碰撞检测； 根据所述 位置坐标确定所述桁架机器人的碰撞 距离； 在所述桁架机器人之间的距离小于所述碰撞距离时， 确定所述桁架机器人会发生碰 撞。 6.根据权利要求5所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 清除其中一个所述 桁架机器人的目标任务 点， 包括： 确定会发生碰撞的第一目标桁架机器人和第二目标桁架机器人； 计算所述第 一目标桁架机器人在预设方向上的第 一移动距离， 及所述第 二目标桁架机 器人在所述预设方向上的第二移动距离； 根据所述第 一移动距离和所述第 二移动距离之间的关系， 清除其中一个所述桁架机器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431276 A 2人的目标任务 点。 7.根据权利要求6所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 根据 所述第一移动 距离和所述第二移动距离之间的关系， 清除其中一个所述桁架机器人的目标任务 点， 包括： 当所述第一移动距离小于所述第 二移动距离时， 清除所述第 二目标桁架机器人的目标 任务点； 当所述第一移动距离大于所述第 二移动距离时， 清除所述第 一目标桁架机器人的目标 任务点； 当所述第一移动距离中的预设距离与所述第二移动距离中的预设距离重合， 或者， 所 述第一移动距离与所述第二移动距离没有距离重合时， 确定所述第一目标桁架机器人和所 述第二目标桁架机器人 的运动方向， 根据所述运行方向， 清除其中一个目标桁架机器人 的 目标任务 点。 8.根据权利要求7所述的桁架机器人的轨迹规划方法， 其特征在于， 根据所述运行方 向， 清除其中一个目标桁架机器人的目标任务 点， 包括： 当所述第一目标桁架机器人和所述第 二目标桁架机器人同向运动， 且所述第 一目标桁 架机器人位于所述第二目标桁架机器人之后， 则清除所述第一目标桁架机器人的目标任务 点； 当所述第一目标桁架机器人和所述第 二目标桁架机器人同向运动， 且所述第 一目标桁 架机器人位于所述第二目标桁架机器人之前， 则清除所述第二目标桁架机器人的目标任务 点； 当所述第一目标桁架机器人和所述第 二目标桁架机器人反 向运动， 且所述第 一目标桁 架机器人的运动距离大于所述第二目标桁架机器人的运动距离， 则清除所述第一目标桁架 机器人的目标任务 点； 当所述第一目标桁架机器人和所述第 二目标桁架机器人反 向运动， 且所述第 一目标桁 架机器人的运动距离小于所述第二目标桁架机器人的运动距离， 则清除所述第二目标桁架 机器人的目标任务 点。 9.一种桁架机器人的轨 迹规划装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于确定所述多个所述桁架机器人的目标任务 点及初始运动点； 第二确定模块， 用于根据所述目标任务点及所述初始运动 点确定所述桁架机器人的运 动轨迹； 第三确定模块， 用于根据所述 运动轨迹确定多个目标轨 迹点； 执行模块， 用于根据多个所述目标轨迹点控制所述桁架机器人执行第一轨迹规划策 略， 直至多个所述桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时， 确定所述桁架机器人 的轨迹规 划完成。 10.一种桁架机器人， 其特征在于， 包括： 采用如权利要求9所述的桁架机器人的轨迹规 划装置对所述桁架机器人进行轨 迹规划。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431276 A 3